用于巡线机器人机械臂的模拟控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种用于巡线机器人机械臂的模拟控制系统和控制方法，属于电力巡视领域，其中：模拟机械臂包括铰接设置在底座上的第一连架杆，第一连架杆末端铰接有第一上臂，第一上臂末端铰接有第一小臂，第一小臂末端铰接有第一机械手，以上两两铰接处均设置有传感器，工作机械臂结构类似模拟机械臂；模拟机械臂控制电路包括第一控制板，第一控制板输入端连接传感器，第一控制板输出端经转换板连接第一通讯模块；工作机械臂控制电路包括第二控制板，第二控制板输入端连接与第一通讯模块进行通信的第二通讯模块，第二控制板输出端分别经驱动板连接驱动机构。本发明既能实现远程实时控制工作机械臂，又能保证巡线作业准确、高效率进行。

主权项

一种用于巡线机器人机械臂的模拟控制系统，其特征在于，包括模拟机械臂和工作机械臂，其中：所述模拟机械臂依据所述工作机械臂按一定比例制作，所述模拟机械臂包括铰接设置在一底座上的第一连架杆，所述第一连架杆的末端铰接有第一上臂，所述第一上臂的末端铰接有第一小臂，所述第一小臂的末端铰接有第一机械手，所述底座、第一连架杆、第一上臂、第一小臂和第一机械手的铰接处均设置有测量旋转角度的传感器；所述工作机械臂用于设置在巡线机器人上，所述工作机械臂包括铰接设置在所述巡线机器人的机架上的第二连架杆，所述第二连架杆的末端铰接有第二上臂，所述第二上臂的末端铰接有第二小臂，所述第二小臂的末端铰接有第二机械手，所述机架、第二连架杆、第二上臂、第二小臂和第二机械手的铰接处均设置有驱动机构；所述模拟机械臂的控制电路包括第一控制板，所述第一控制板的输入端连接所述传感器，所述第一控制板的输出端经转换板连接有第一通讯模块；所述工作机械臂的控制电路包括第二控制板，所述第二控制板的输入端连接有与所述第一通讯模块进行通信的第二通讯模块，所述第二控制板的输出端分别经驱动板连接所述驱动机构。