一种用于隧道图像采集的车载式调节平台

摘要

本实用新型涉及到一种用于隧道图像采集的车载式调节平台。其包括安装平台、运动分支、基座及回转驱动；运动分支共有三个，其中两个为SPR结构形式，另一个为RPS结构形式；运动分支与基座连接，该基座通过回转平台与车辆行李架连接；回转平台在步进电机驱动作用下能旋转。与现有技术相比，本实用新型具备沿隧道纵向移动的能力，可使数字相机与隧道衬砌表面之间始终保持在相机景深范围内；可实时调整数字相机垂向高度。另外，将并联机器人应用于公路隧道图像采集领域中，避免了采集过程中车辆轨迹偏离对图像采集设备的影响，同时可根据隧道结构尺寸实现调节数字相机的空间位置，解决了现有图像采集系统在公路隧道应用时的诸多技术难题。

主权项

一种用于隧道图像采集的车载式调节平台，其特征在于，所述车载式调节平台包括安装平台、运动分支、基座及回转驱动；所述安装平台自上而下由相机安装支架(1)、支撑板(2)、支撑桁架(3)及调姿平台(4)构成；所述支撑桁架(3)固定端安装于调姿平台(4)中间位置处，其伸缩端安装于支撑板(2)底部；所述运动分支共有三个，其中两个为SPR结构形式，包括依次连接的上转动副(5)、分支移动副、伺服电动缸(7)和下球铰(9)，另一个为RPS结构形式，包括依次连接的上球铰(6)、分支移动副、伺服电动缸(7)和下转动副(10)；所述伺服电机(8)连接并驱动伺服电动缸(7)；所述上转动副(5)和上球铰(6)与调姿平台(4)连接；所述下球铰(9)和下转动副(10)与基座(11)连接；所述运动分支的运动副中心点分别构成两个正三角形；所述运动分支的三组转动副轴线互相平行；所述基座(11)通过回转平台(13)与车辆行李架(14)连接；所述回转平台(13)在步进电机(12)驱动作用下能绕其垂向轴线0～360°任意旋转；所述回转平台(13)由蜗轮蜗杆结构实现0～360°自由转动；所述控制系统包括与控制器连接的三向加速度计、陀螺仪、三维激光扫描仪、数据采集卡、多轴运动控制卡、伺服驱动器和编码器；所述编码器连接伺服电动缸(7)及伺服电机(8)；所述数据采集卡连接三向加速度计、陀螺仪和三维激光扫描仪；所述多轴运动控制卡连接各伺服电机(8)。