基于非线性观测器的电机位置伺服系统输出反馈控制方法

摘要

本发明公开了一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，属于电机伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；设计非线性状态观测器，设计电机位置伺服系统的基于非线性观测器的输出反馈控制器。本发明在只有位置状态已知，而速度加速度未知的情况下，提供一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，减少了硬件成本，有利于在实际工程中应用；本发明所设计的控制器，充分考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等，并且保证系统状态在有限时间内趋于平衡状态，提高了系统的跟踪性能。

主权项

一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统的数学模型；步骤2，设计非线性状态观测器；步骤3，设计电机位置伺服系统的基于非线性观测器的输出反馈控制器。