无人驾驶汽车车道动态障碍物检测方法

摘要

本申请公开了一种无人驾驶汽车车道动态障碍物检测方法，本方法通过分析处理64线激光数据对无人驾驶汽车四周的动态障碍物进行检测跟踪，对于无人驾驶汽车前方准确性要求较高的扇形区域，采用置信距离理论融合64线激光数据处理信息和4线激光传感器输出的运动状态信息，较大地提高了对障碍物运动状态的检测准确率，然后根据融合得到的结果对运动障碍物的位置进行延时修正，最终在障碍物占用栅格图上将动态障碍物所占据位置与静态障碍物所占据位置区别标示。本方法不仅可以在室外环境中准确地检测出障碍物运动信息，而且可以消除传感器数据处理延时所带来的动态障碍物位置偏差。

主权项

一种无人驾驶汽车车道动态障碍物检测方法，其特征在于，包括：s1、通过64线激光传感器对汽车周围的障碍物进行检测跟踪，获取不同时刻的障碍物栅格图，并从该障碍物栅格图中获取静态障碍物栅格图和动态障碍物列表；s2、通过4线激光传感器采集车辆前方区域内的动态障碍物信息；s3、将64线激光传感器动态障碍物列表中的动态障碍物信息和4线激光传感器获取的动态障碍物信息进行同步匹配；s4、采用置信距离理论对匹配成功的64线激光传感器和4线激光传感器的数据进行融合；s5、根据融合得到的结果对运动障碍物的位置进行延时修正，最终在障碍物占用栅格图上将动态障碍物所占据位置与静态障碍物所占据位置区别标示。