| 摘要 |
본 발명은 3개 이상의 구동링크가 마련되고, 상기 구동링크마다 한 쌍의 수동링크가 연결되는 병렬 링크 로봇의 관절구조에 있어서, 상기 구동링크의 단부에 양측으로 각각 돌출되도록 마련되는 볼; 상기 볼 각각의 일부를 감싸도록 상기 수동링크 각각의 끝단에 마련되는 볼하우징부; 상기 수동링크 각각에서 상기 볼하우징의 하측에 위치하도록 상기 수동링크에 고정되는 고정브라켓; 상기 고정브라켓 각각에 상기 수동링크의 교차축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 가동브라켓; 및 상기 가동브라켓 각각에 양단이 고정되어 상기 가동브라켓을 서로 연결시키는 인장스프링;을 포함하도록 한 파티클 및 소음 저감형 병렬 링크 로봇의 관절구조에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 동작시 구동링크의 마찰 유발을 해소함으로써, 관절구조로부터 마찰로 인한 파티클의 발생을 최소화할 수 있고, 구동링크의 원활한 움직임에 의해 소음 유발을 줄일 수 있다. |
