一种甘蔗收获机的刀盘切深的实时控制方法

摘要

本发明公开了一种甘蔗收获机的刀盘切深的实时控制方法，其包括如下步骤：第一，安装检测装置；第二，对甘蔗地进行试切，以得到关系曲线p＝f(t)及h＝f(t)；第三，控制系统对数据进行预处理，以得到在行走速度V下刀盘负载压力P和刀盘切深H的二维点云；第四，对二维点云进行插值运算和校正，以获得在V下P‑H关系曲线的控制参数；第五，当H不变时，P与V呈现线性相关或幂函数关系，结合得到的P‑H关系曲线的控制参数，便可得到P与H和V实际对应的特征数据关系；以及第六，在对甘蔗进行切割时，通过检测到的V和P换算得到当前的H。本发明能够通过负载压力P和行走速度V实时得到刀盘切深H，以便甘蔗收获机把刀盘切深实时调整到合适的位置。

主权项

一种甘蔗收获机的刀盘切深的实时控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：第一，在甘蔗收获机上安装检测装置；检测装置包括用于检测刀盘负载压力P的压力检测装置、用于检测刀盘切深H的切深检测装置以及用于检测甘蔗收获机的行走速度V的速度检测装置；第二，对甘蔗地进行试切；在甘蔗收获机停止或进行匀速前进的情况下，刀盘匀速下降切割甘蔗地上的土壤，通过切深检测装置检测刀盘切深H随时间的变化，并通过压力检测装置检测刀盘负载压力P随时间的变化，以得到在甘蔗收获机停止或进行匀速前进时刀盘负载压力P和时间的关系曲线p＝f(t)及刀盘切深H和时间的关系曲线h＝f(t)；第三，控制系统对数据进行预处理；通过数据处理消去在相同的行走速度V下得到的p＝f(t)和h＝f(t)的时间t，以得到在行走速度V下刀盘负载压力P和刀盘切深H的二维点云，这个二维点云为以刀盘切深H为变量的刀盘负载压力P的离散序列P(n)；再通过智能滤波器对二维点云进行滤波处理；第四，对经滤波处理后剩余的二维点云进行P‑H关系曲线的插值运算和校正，以获得在行走速度V下P‑H关系曲线的控制参数；第五，在对甘蔗进行切割时，由于当刀盘切深H不变时，刀盘负载压力P与行走速度V呈现线性相关或幂函数关系，再结合上述步骤得到的在行走速度V下P‑H关系曲线的控制参数，便可得到刀盘负载压力P与刀盘切深H和行走速度V实际对应的特征数据关系；以及第六，在对甘蔗进行切割时，以刀盘负载压力P与刀盘切深H和行走速度V实际对应的特征数据关系为依据，通过实时检测到的行走速度V和刀盘负载压力P换算得到当前的刀盘切深H，甘蔗收获机再以当前的刀盘切深H作为指标来实时调整刀盘切深H达到预设位置。