一种多自由度磁流体推进式水下悬浮粒子集群系统

摘要

本发明公开了一种多自由度磁流体推进式水下悬浮粒子集群系统，该集群系统由多个粒子单元组成，当多个粒子单元构建成为集群系统后，可以进行编队运行，模拟例如鱼群、鸟群等多种集群行为。

主权项

一种多自由度磁流体推进式水下悬浮粒子集群系统，其特征在于，该集群系统由多个粒子单元组成，一个粒子单元包括励磁装置(1)、表面电极(2)、电极开关(3)、绝缘不导磁基座(4)和电源(5)；所述励磁装置(1)和表面电极(2)位于在绝缘不导磁基座(4)上，且该励磁装置(1)和表面电极(2)交错分布，即相邻的两个励磁装置(1)之间有一个表面电极(2)；所述励磁装置(1)的磁场方向与该粒子单元的外表面法向平行，相邻的两个励磁装置(1)的磁场方向相反；所述表面电极(2)分布在粒子单元外表面上，与外界环境相接触；任意一个表面电极(2)均通过一个电极开关(3)与电源(5)相连接，所述电极开关(3)有三种工作状态，包括关断状态、与电源(5)正极相连接、与电源(5)负极相连接；所述电极开关(3)相互独立工作；所述的励磁装置(1)和相邻的表面电极(2)在空间排布上形成一个圆环结构，称推力圆环，一个粒子单元共有三个推力圆环，且三个推力圆环所在平面两两垂直。