一种液压关节及由其构成的机器人

摘要

本发明公开了一种液压关节，包括油缸，可滑动套设于所述油缸内的第一中空活塞和第二中空活塞，以及与所述第一中空活塞和第二中空活塞连接且安装于所述油缸内的转动机构；所述转动机构包括固定套设于所述第一中空活塞的第一螺母套和第二螺母套，与所述第一螺母套和第二螺母套螺纹传动连接的螺杆，套设于油缸两端内的轴承，以及套设于轴承上且固定安装于所述螺杆两端的旋转座；所述第一螺母套和第二螺母套的螺纹旋向相反，形成双活塞驱动结构。还提供了一种由底座、机械臂和液压关节构成的机器人。本发明的液压关节支承机械臂，支承轴对机械臂形成简支梁，具有两端运动输出、输出力矩大、传动效率高和控制精度高等特点。

主权项

一种液压关节，其特征在于：包括油缸，可滑动套设于所述油缸内的第一中空活塞和第二中空活塞，用于限制第一中空活塞和第二中空活塞转动的限位机构，以及与所述第一中空活塞和第二中空活塞连接且安装于所述油缸内的转动机构；所述转动机构包括固定套设于所述第一中空活塞的第一螺母套和第二螺母套，与所述第一螺母套和第二螺母套螺纹传动连接的螺杆，套设于油缸两端内的轴承，以及套设于轴承上且固定安装于所述螺杆两端的旋转座；所述第一螺母套和第二螺母套的螺纹旋向相反，形成双活塞驱动结构；所述第一中空活塞和第二中空活塞沿油缸的中心轴线的方向将油缸内部分隔为第一油腔、第二油腔和第三油腔，所述第一油腔、第二油腔和第三油腔的壁上开有第一油孔、第二油孔和第三油孔；当第一油腔和第三油腔进油时，所述第二油腔出油，且所述第一中空活塞和第二中空活塞相向滑动而同时通过第一螺母套和第二螺母套驱动螺杆正向转动；当第二油腔进油时，所述第一油腔和第三油腔进油，且所述第一中空活塞和第二中空活塞背向滑动而同时通过第一螺母套和第二螺母套驱动螺杆反向转动。