一种可调角度钢管焊接辅助机器人

摘要

本发明提供一种可调角度钢管焊接辅助机器人，包括纵向机座、横向机座等，其特征在于：所述的纵向机座包括滑块挡板、齿条和燕尾槽，所述的固定连接在齿条位于机座的内侧，所述的燕尾槽位于机座外侧；所述的滑动机构包括滑块座、步进电机、立柱、固定架、第三电缸、梯形导轨、齿轮，所述齿轮与步进电机固定连接，所述步进电机固定连接在滑块座上，所述固定架固定在立柱上，所述三个第三电缸均匀分布固定连接在固定架上，并全部指向固定架圆心。本发明通过设置相互垂直机座和四组可独立运动的滑动机构，通过在每个固定架上设置三个第三电缸，协调工作可保证两圆杆精确垂直。

主权项

一种可调角度钢管焊接辅助机器人，包括纵向机座（1）、横向机座（2）、第一滑动机构（3）、第二滑动机构（4）、第三滑动机构（5）、第四滑动机构（6）、第二电缸（7），其特征在于：所述的纵向机座（1）包括2个滑块挡板（101）、齿条（102）和2个燕尾槽（103），所述的2个滑块挡板（101）固定连接于机座（1）的两端，所述的齿条（102）位于纵向机座（1）的内部右侧，所述的2个燕尾槽（103）分别位于纵向机座（1）的外部两侧；所述横向机座（2）的齿条（307）部分和燕尾槽（103）部分与纵向机座（1）的滑轨部分相同，且横向机座（2）铰接安装在纵向机座（1）的侧面，所述第二电缸（7）两端分别铰接安装在横向机座（2）的侧面和纵向机座（1）的侧面，通过第二电缸（7）的伸缩改变两机座的角度；所述的第一滑动机构（3）包括滑块座（301）、步进电机（302）、2个立柱（303）、固定架（304）、个第三电缸（305）、齿轮（307）、回转装置（308）、4个平行架（309）、第一电缸（310）、4个平行座（311），所述滑块座（301）内部两侧分别设置有梯形导轨，并与燕尾槽（103）滑动连接，所述齿轮（307）与步进电机（302）的输出轴固定连接，所述步进电机（302）竖直向下固定安装在滑块座（301）的顶部，所述的齿轮（307）与齿条（102）互相啮合，步进电机（302）通过齿轮（307）驱动整个第一滑动机构（3）在横向机座（2）上做直线运动，所述4个平行座（311）分别固定安装在滑块座（301）的顶部和回转装置（308）的底部，且两两平行，所述平行架（309）两端分别铰接安装在上下两个平行座（311）之间，且4个平行架（309）相互平行，所述第一电缸（310）两端分别铰接安装在滑块座（301）和回转装置（308）之间并控制回转装置（308）的上下动作，所述2个立柱（303）固定安装在回转装置（308）的顶部，所述固定架（304）固定安装在2个立柱（303）上，所述3个第三电缸（305）均匀分布固定在固定架（304）上，并全部指向固定架（304）圆心。