一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置

摘要

本申请公开了一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，包括可移动门架、升降臂、控制系统，回转支撑。在升降臂的末端伸缩杆的端部安装摆动焊接装置，升降臂的伸缩杆在伸缩时能够带动摆动装置上的焊枪一起运动。摆动装置上配置有三只测距传感器，通过控制系统使焊枪自动寻找焊缝起点、终点和跟踪焊缝。该装置将焊接机器人摆动自动化焊接技术与垂直焊接工艺相结合，适应宽和狭窄空间的垂直自动焊接，提高焊接的搭桥能力，满足我国船舶分段流水线建造和大型网格箱型结构件垂直焊缝自动焊接的需求。

主权项

一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，其特征在于，包括可移动门架（18），可移动门架（18）的横梁上水平设置有导轨（6），导轨（6）上卡设有滑块，滑块底部安装有回转支撑（5），回转支撑（5）的外侧安装有升降臂（7），回转支撑（5）上安装有旋转驱动电机（3），旋转驱动电机（3）带动回转支撑（5）连同升降臂（7）一起转动；所述升降臂（7）顶端固定安装有升降驱动电机（4），升降臂（7）包括依次通过直线导轨副连接的第一级伸缩杆（19）、第二级伸缩杆（20）、第三级伸缩杆（21），第一级伸缩杆（19）上安装有第一驱动电机（9），第二级伸缩杆（20）上安装有第二驱动电机（10），第三级伸缩杆（21）上安装有第三驱动电机（11），第一驱动电机（9）、第二驱动电机（10）和第三驱动电机（11）驱动对应的伸缩杆作纵向运动，实现升降臂（7）的伸展和收缩；所述第三级伸缩杆（21）的末端安装摆动装置（12），摆动装置（12）上依次安装有摆动驱动电机（14）和焊枪（13），升降臂（7）在伸缩时能够带动焊枪（13）一起作同步纵向运动，焊枪（13）通过摆动驱动电机（14）实现横向摆动。