测距定位方法及系统

摘要

本发明提供一种测距定位系统，包括：信标部署装置，用于在测距定位场景中部署信标节点；测距数据采集和预处理装置，用于采集测距数据，并对测距数据进行预处理；定位引擎，用于根据经预处理后的测距数据来估计待定位节点的位置。该系统联合采用优化信标部署方案、基于时空域滤波的测距数据预处理以及具有显式公式的待测目标位置迭代计算，可实现目标的实时高精度鲁棒定位，可满足室内场景下的高精度定位应用需求。

主权项

一种测距定位系统，所述系统包括：测距数据采集装置，基于在测距定位场景中部署的信标节点采集与待测目标相关的测距数据，其中与待测目标相关的测距数据包括待测目标与每个信标节点之间的测量距离；测距数据预处理装置，根据待测目标和信标节点之间的测量距离是否符合它们之间的空间位置约束关系来判定是否存在较大的测距误差，以及从所采集的测距数据中删除若干个测距误差较大的测量距离；定位引擎，根据与待测目标相关的测距数据来估计待测目标的位置；其中测距定位场景被划分矩形区域和/或圆形区域的组合，对于矩形区域，所有信标节点对称分布在矩形两条长边的边界上；其中，矩形两条长边上的分布的信标节点数最多相差1个，并且同一条长边上最靠外两信标间的距离长度不小于矩形的宽度；对于圆形区域，所有信标节点均匀分布在圆周上；其中所述测距数据预处理装置被配置为：a)从信标节点的集合中选取两个信标节点i和j，与待测目标组成三角形，进行下列判断：如果d_i+b_ij<δd_j，则Ω_j＝Ω_j+1；如果d_j+b_ij<δd_i，则Ω_i＝Ω_i+1；其中d_i表示待测目标与第i个信标节点的测距边，d_j表示待测目标与第j个信标节点的测距边，b_ij表示集合S中第i个信标与第j个信标之间的距离；Ω_i和Ω_j分别表示测距边d_i和d_j的误差因子，其初始值设为0；0.5≤δ≤1；b)重复步骤a)直到遍历完整个信标节点集合为止；c)剔除误差因子最大的若干个信标对应的测距边，返回其余的边。