柑皮机器人的使用方法

摘要

柑皮机器人的使用方法，柑皮机器人，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器围绕转盘设置；柑皮机器人的使用方法的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器以及红外传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

柑皮机器人的使用方法，柑皮机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），切割机械手（5）设有切割轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17）；控制器（4）设有红外传感器（18）；其特征在于：所述的柑皮机器人的使用方法是：控制器（4）控制进料装置（2）将柑子（19）下到智能夹座（11）中；柑子（19）下到智能夹座（11）中后，控制器（4）控制转盘装置（1）带动智能夹座（11）进入机械手（3）的各个作业加工位置；控制器（4）控制切割机械手（5）对智能夹座（11）上的柑子（19）的柑皮进行切割加工，于柑子（19）的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；柑子（19）柑皮的三条切割线切割好后，控制器（4）控制翻皮机械手（6）将智能夹座（11）上柑子（19）的三瓣柑皮剥开；柑子（19）的三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制果皮机械手（7）将智能夹座（11）上柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）内，使柑子（19）的果肉与柑皮分离；柑子（19）的果肉与柑皮分离后，控制器（4）控制果皮机械手（7）将智能夹座（11）上柑子（19）的柑皮抓入柑皮箱（21）中；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。