| 主权项 |
焊装线上门盖自适应柔性浮动抓具，其特征是：由浮动框架(1)和固定框架(2)组成；所述固定框架(2)是在呈矩形的抓具定位框架(201)的顶面固定设置用于连接机器人的机器人连接盘(204)，在所述抓具定位框架(201)的外围、分处在其左右两侧分别设置柔性浮动框架抱死机构(202)，在其前后两侧分别设置浮动平衡机构(203)；所述浮动框架(1)是在呈矩形的浮动框架本体(105)的外围固定设置板件定位夹紧机构(101)；在所述浮动框架本体(105)的内框中上分别设置浮动框架约束机构(102)、浮动平衡机构安装座(103)以及抱死限位机构定位座(104)；所述柔性浮动框架抱死机构(202)的结构形式是：定位销(2021)通过销座(2023)与双导杆气缸(2024)的活塞杆固联，使定位销(2021)能够由所述双导杆气缸(2024)驱动在连接板(2022)的竖向通孔中竖向移动，所述连接板(2022)固定设置在抓具定位框架(201)上；利用双导杆气缸驱动定位销(2021)的伸缩运动，使所述定位销(2021)与抱死限位机构定位座(104)中的孔轴配合或分离，相应实现抱死限位或解除抱死限位功能；利用所述抱死限位机构定位座(104)与所述抱死限位机构(202)的协同作用分时段限位所述固定框架(2)与所述浮动框架(1)；所述浮动平衡机构(203)的结构形式为：在抓具定位框架(201)上固定设置呈倒扣的保护套筒(2035)，以所述保护套筒(2035)为弹簧座，在所述弹簧座内设置拉簧(2034)，所述拉簧(2034)的一端与设置在浮动框架约束机构(102)上的平衡机构安装座(103)通过销轴相连接，另一端通过销轴(2033)与连接块(2032)相连接，所述连接块(2032)与保护套筒(2035)的顶盖固联；所述浮动框架约束机构(102)的结构形式是：在浮动框架本体(105)的两侧框上固定焊接由顶板、底板和背板构成的“C”形板(1023)，在所述“C”形板(1023)的顶板和底板上分别设置浮动滚珠(1022)，固定框架(201)的边框处在一对浮动滚珠(1022)之间，并存在有轴向活动间隙，利用一对浮动滚珠(1022)限制浮动框架机构(1)在轴线方向的位移量。 |
