一种气动柔性四指机械手

摘要

本发明提供一种气动柔性四指机械手，包括把柄，与所述把柄固定连接的定盘，与所述定盘固定连接的气缸，所述气缸呈圆形弯曲对称横卧在转盘上，所述转盘的一侧通过轴承与旋转轴连接，旋转轴与把柄连接，所述转盘的另一侧安装有气动柔性爪指，所述柔性驱动爪指的管接头位于所述转盘上且均匀分布，并且所述气动柔性爪指上分布有气压管，所述气压管与所述气缸活动连接。其与传统的具有二指或者三指的机械手相比，能更加牢固的抓住物体，并且手腕能够旋转，运动灵活，控制简单。

主权项

一种气动柔性四指机械手，包括把柄(1)，与所述把柄(1)固定连接的定盘(3)，与所述定盘(3)固定连接的气缸(7)，所述气缸(7)呈圆形弯曲对称横卧在转盘(5)上，所述转盘(5)的一侧通过轴承与旋转轴(2)连接，旋转轴(2)与把柄(1)连接，其特征在于：所述转盘(5)的另一侧安装有气动柔性爪指(8)，所述柔性驱动爪指(8)的管接头(6)位于所述转盘(5)上且均匀分布，并且所述气动柔性爪指(8)上分布有气压管(9)，所述气压管(9)与所述气缸(7)活动连接。