一种自动拾取的草料粉碎机器人

摘要

一种自动拾取的草料粉碎机器人，包括底座、挤压功能模块、打碎功能模块、回转电机、拾取功能模块、回转支承、齿轮，其特征在于：底座桌面左侧开有一个方孔，右侧开有安装圆孔；挤压功能模块料斗敞口向上、隔板伸出方向向右放置，将其固定安装在底座左侧方孔的下方；打碎功能模块圆口向上放置，其固定安装在底座左侧方孔上方；回转支承固定安装在底座右侧的安装圆孔处，其外侧加工有渐开线轮齿；拾取功能模块通过其基座固定安装在回转支承上；本发明具有以下优点：本发明通过集成了粉碎和挤压成块两道工序，极大地减少了人工，提高了效率；多功能的粉碎刀具能够尽可能的粉碎草料，方便后续加工；加工成草块也便于储存和进一步加工。

主权项

一种自动拾取的草料粉碎机器人，包括底座（1）、挤压功能模块（2）、打碎功能模块（3）、回转电机（4）、拾取功能模块（5）、回转支承（6）、齿轮（7），其特征在于：所述的底座（1）为长方形桌子，在桌面左侧开有一个方孔，右侧开有安装圆孔；所述的挤压功能模块（2）料斗（201）敞口向上、隔板（206）伸出方向向右放置，将其固定安装在底座（1）左侧方孔的下方；所述的打碎功能模块（3）圆口向上放置，其固定安装在底座（1）左侧方孔上方；所述的回转支承（6）固定安装在底座（1）右侧的安装圆孔处，其外侧加工有渐开线轮齿；所述的拾取功能模块（5）通过其基座（501）固定安装在回转支承（6）上；所述的回转电机（4）竖直向下放置，将其固定安装在拾取功能模块（5）的基座（501）的伸出端上；所述的齿轮（7）固定安装在回转电机（4）的电机轴上，并与回转支承（6）外侧轮齿相啮合；所述的挤压功能模块（2）包括料斗（201）、四个第一电缸（202）、第二电缸（203）、两个接头（204）、杠杆（205）、两块隔板（206）、挤压板（207），所述的料斗（201）上侧棱台部分为进料部分，下侧正方体部分为挤压部分，挤压部分靠后一侧加工有四个凸台，靠前一侧加工有一个凸台，凸台靠左加工有两个安装耳，在料斗（201）靠后一侧上下各有一个细长方槽，靠前一侧有一个正方形突起，突起中央开有一个圆形通孔；所述的四个第一电缸（202）水平向后放置并固定安装在料斗（201）的四个凸台上；所述的第二电缸（203）水平向前放置并固定在料斗（201）靠前一侧的凸台上；所述的挤压板（207）通过圆形通孔滑动安装在料斗（201）内侧；所述的两块隔板（206）滑动安装在料斗（201）后侧的细长方槽内，同时四个第一电缸（202）的伸出部分固定安装在两块隔板（206）两侧的安装位置上；所述的两个接头（204）分别固定安装在第二电缸（203）的伸出部分和挤压板（207）上；所述的杠杆（205）左右两端开有方槽，中间上下两侧加工有两个柱状销轴，其通过柱状销轴转动安装在料斗（201）前侧的安装耳内，同时两侧铰接在两个接头（204）上；所述打碎功能模块（3）包括外壳（301）、四个直流电机（302）、四副粉碎刀具（303），所述的外壳（301）为长方体结构，上侧开有圆孔，并加工有圆环形柱状凸台，下侧无底，在凸台周围均匀开有四个圆形通孔；所述的四个直流电机（302）竖直向下放置，分别固定安装在四个圆形通孔处，所述的四副粉碎刀具（303）包括刀轴（3031）、粉碎刀（3032）、卷扬器（3033），将其粉碎刀（3032）向上放置，并通过刀轴（3031）固定安装在直流电机（302）的电机轴上；所述的拾取功能模块（5）包括基座（501）、肩部电机（502）、第一连杆（503）、肘部电机（504）、第二连杆（505）、腕部电机（506）、末端执行器（507），所述的基座（501）底部为梨形，伸出部分开有一个圆孔，圆形部分上侧加工有两个安装耳；所述的肩部电机（502）水平放置，并固定安装在基座（501）的安装耳外侧；所述的第一连杆（503）一端加工有U形凸台，一端开有方槽，将其凸台一侧放入基座（501）的两个安装耳之间，同时固定安装在肩部电机（502）的电机轴上；所述的肘部电机（504）固定安装在第一连杆（503）开有方槽一端的外侧；所述的第二连杆（505）与第一连杆（503）结构相同，其凸台一侧固定安装在肘部电机（504）的电机轴上；所述的腕部电机（506）水平放置并固定安装在第二连杆（505）的方槽一端外侧；所述的末端执行器（507）通过其腕部连接块（5071）固定安装在腕部电机（506）的电机轴上；所述的末端执行器（507）包括腕部连接块（5071）、手部连接块（5072）、手部电机（5073）、两个抓取电机（5075）、两个手爪（5076）、距离传感器（5074），所述的手部连接块（5072）为截面是鼓形的柱体，其上侧开有方槽，下侧开有U形槽，槽口两边还分别有两个凸台，手部连接块（5072）靠前一侧还加工有一个凸台；所述的手部电机（5073）竖直放置，固定安装在手部连接块（5072）上侧的方槽内，其电机轴通过手部连接块（5072）顶部的圆孔；所述的两个抓取电机（5075）水平放置，分别固定安装在手部连接块（5072）下侧凸台上，其电机轴通过凸台上的圆孔；所述的距离传感器（5074）固定安装在手部连接块（5072）外侧的凸台上；所述的两个手爪（5076）分别固定安装在抓取电机（5075）的电机轴上；所述的腕部连接块（5071）固定安装在手部电机（5073）的电机轴上。