| 摘要 |
본 발명은 착용로봇과 착용자의 결합된 질량중심의 지면 정사영점이 지지기저면의 내부에 위치하도록 상기 착용로봇의 각 관절부위의 각도를 조절하여 자세를 유지하는 착용로봇의 경사지 자세유지 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 착용로봇의 경사지 자세유지 장치는, 착용로봇을 구성하는 각 관절부위의 회전각도, 상기 착용로봇의 자세, 상기 착용로봇에서 상기 착용자의 족부에 착용되는 족링크부(15)와 지면과의 반발력 및 상기 족링크부(15)에서 상기 반발력의 중심위치를 감지하는 센서부(21)와, 상기 착용로봇을 구성하는 각 관절부위의 회전각도를 조절하는 하는 구동부(23)와, 상기 센서부(21)로부터 입력되는 입력값으로부터 상기 착용로봇의 질량중심(COM), 질량중심의 지면 정사영점과 지지기저면(BOS)의 위치를 산출하고, 상기 착용로봇의 질량중심(COM)의 지면 정사영점이 지지기저면(BOS)의 내부에 위치하는지를 판단하며, 상기 질량중심(COM)의 지면 정사영점이 지지기저면(BOS)의 내부에 위치하지 않고 있으면, 상기 구동부(23)를 제어하여 상기 관절부위의 회전각도를 조절시켜 상기 질량중심(COM)의 지면 정사영점이 상기 지지기저면(BOS)의 내부로 이동시키는 제어부(22)를 포함한다. |
