主权项 |
一种基于AMD的分布式多传感器融合算法,其特征在于,包括以下步骤:S1、初始化系统参数,初始化时间帧k=1;S2、利用恒虚警检测器处理雷达回波信息,得到量测信息集合:<img file="FDA0001061401790000011.GIF" wi="506" he="87" />其中,<img file="FDA0001061401790000012.GIF" wi="53" he="62" />为第k帧的第a个量测,1≤a≤n,n为检测到的量测个数;S3、基于卡尔曼滤波器独立地估计目标状态;S4、利用高维高斯分布表征多目标联合后验概率密度:f(X|Z<sub>k</sub>)=f<sub>1</sub>(x<sub>1</sub>|Z<sub>k</sub>)·f<sub>2</sub>(x<sub>2</sub>|Z<sub>k</sub>)·…·f<sub>m</sub>(x<sub>m</sub>|Z<sub>k</sub>)其中,m为目标个数;X=(x<sub>1</sub>,x<sub>2</sub>,…,x<sub>m</sub>)为高维状态向量;x<sub>i</sub>为n维状态向量,i=1,2,…,m;S5、对联合后验概率密度进行降维操作;S6、将各节点的AMD发送给临近节点;S7、根据下式,采用基于广义交叉协方差融合算法对AMD进行融合:<maths num="0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>I</mi><mi>f</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>x</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msup><mi>C</mi><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><munderover><mo>Σ</mo><mrow><mi>i</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><msub><mi>N</mi><mi>a</mi></msub></munderover><munderover><mo>Σ</mo><mrow><mi>j</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><msub><mi>N</mi><mi>b</mi></msub></munderover><msub><mi>γ</mi><mrow><mi>i</mi><mi>j</mi></mrow></msub><mi>N</mi><mrow><mo>(</mo><mi>x</mi><mo>;</mo><msub><mi>η</mi><mrow><mi>i</mi><mi>j</mi></mrow></msub><mo>,</mo><msub><mi>P</mi><mrow><mi>i</mi><mi>j</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0001061401790000013.GIF" wi="653" he="142" /></maths>其中,C是一个归一化常数;N(x;η<sub>ij</sub>,P<sub>ij</sub>)为一个高斯函数,η<sub>ij</sub>、P<sub>ij</sub>分别为融合后均值和估计误差协方差矩阵;γ<sub>ij</sub>为权重;S8、提取目标状态;S9、令k=k+1,并判断k与总观测帧数K值大小,若k>K则将S8提取的目标状态作为航迹进行输出;否则返回步骤S2。 |