一种基于无刷电机的移动机器人云台系统

摘要

本发明公开了一种基于无刷电机的移动机器人云台系统，包括微控制器模块、惯性姿态传感器模块、驱动器模块以及无刷电机模块，惯性姿态传感器模块、微控制器模块、驱动器模块、无刷电机模块顺次通信连接。本发明为三轴自由度的云台系统，通过三轴无刷电机进行姿态调节，保证机器人视觉传感器相对惯性空间始终稳定。本发明具有较高的实时性以及定位精度，同时采用拟人化的方式，将三轴云台系统模拟为人的头部，再确定角度范围，更加符合移动机器人的应用需求。

主权项

一种基于无刷电机的移动机器人云台系统，其特征在于，包括微控制器模块、惯性姿态传感器模块、驱动器模块以及无刷电机模块；所述惯性姿态传感器模块、微控制器模块、驱动器模块、无刷电机模块顺次通信连接；所述惯性姿态传感器模块用于实时对云台系统进行姿态解算并将解算结果传送至微控制器模块；所述微控制器模块用于根据惯性姿态传感器模块的解算结果向驱动器模块输出对应的控制信号；所述驱动器模块用于根据控制器模块输出的驱动信号对无刷电机模块的位置和速度进行双闭环控制；所述无刷电机模块用于对云台系统进行姿态调节，保证机器人视觉传感器相对惯性空间始终稳定。