具有三移二转五自由度的Hex‑Delta机器人

摘要

一种具有三移二转五自由度的Hex‐Delta机器人，包括：动平台、静平台以及两端分别与动、静平台相连的五条运动支链，其中：第一至第五运动支链的一端各自通过转动副与静平台相连，第一和第三运动支链的另一端与动平台通过两个球副连接，第二、第四和第五运动支链的另一端各自通过转动副与动平台连接。本发明能够实现末端构件的三维移动、绕水平轴和竖直轴线连线的二维转动。本装置具有速度快、电机都安装在静平台处、末端转动惯量小、安装容易等特点，可用于点焊、喷涂和分拣等场合。

主权项

一种具有三移二转五自由度的Hex‐Delta机器人，其特征在于，包括：动平台、静平台以及两端分别与动、静平台相连的五条运动支链，其中：第一至第五运动支链的一端各自通过转动副与静平台相连，第一和第三运动支链的另一端与动平台通过两个球副连接，第二、第四和第五运动支链的另一端各自通过转动副与动平台连接。