采用HMI辅助可视伺服的智能拖车联接控制

摘要

一种通过人机界面(HMI)辅助可视伺服过程将牵引车辆上的牵引联接球和拖车上的拖车挂钩自主地对准的方法。该方法包括后视相机提供后视图像。该方法包括触摸显示器上的牵引球以在图像中登记该牵引球的位置，以及触摸显示器上的挂钩以登记牵引球将与该挂钩适当对准的目标位置。该方法提供了围绕图像上的目标的模板图案并且自主地移动车辆，使得牵引球朝向目标移动。该方法预测当车辆移动时目标的新位置且通过将先前的模板图案与围绕预测位置的图像块进行比较来识别当车辆移动时在新图像中的目标。

主权项

一种将附接到牵引车辆后部的联接牵引球与附接到拖车的挂钩自主地对准的方法，所述方法包括：所述车辆上的后视相机提供后视图像，所述后视图像显示出了所述牵引球和所述挂钩；将所述图像显示在触摸屏显示器上；触摸所述显示器上的牵引球以登记所述图像中的所述牵引球的位置；触摸所述显示器上的挂钩以登记所述牵引球将与所述挂钩对准的目标的位置；提供围绕所述图像中的所述登记目标的模板图案；自主地移动所述车辆使得所述牵引球朝所述目标移动；当所述车辆移动时预测新图像中的所述目标的位置；当所述车辆移动时通过将所述模板图案与围绕所述目标的所述预测位置设置的图像块窗口进行比较来估计所述新图像中的所述目标的新位置；确定所述牵引球与所述目标的所述新位置之间的距离；以及当所述牵引球与所述目标的所述新位置之间的所述距离小于预定阈值时停止所述车辆。