分拣机械手和理管机

摘要

本申请公开了一种分拣机械手和理管机，该分拣机械手，包括视觉识别中枢和机械手，所述视觉识别中枢包括视觉相机和中枢处理中心，所述视觉相机对在平稳运输中的纱管进行视觉识别，并将识别信号发送给中枢处理中心，所述机械手包括伺服电机与引导通道，所述机械手根据所述中枢处理中心的操作指令，由所述伺服电机控制所述引导通道调整至相应角度，将不同颜色纱管和残纱管引导入相应的理管通道。本发明实现了全过程的自动化，机构稳健性、理管效率高，可以减少企业用工人数和工人劳动强度。

主权项

一种理管机，包括机架、以及安装于机架上的储管机构、顺管机构、分拣机械手、理管通道和集管机构，其特征在于：所述顺管机构设于储管机构的纱管出口处，包括纱管缓存通道、辅助嵌管装置、运管通道和缓冲下滑通道，所述辅助嵌管装置位于纱管缓存通道与运管通道之间，所述分拣机械手包括视觉识别中枢和机械手，所述视觉识别中枢位于运管通道的上方，包括视觉相机和中枢处理中心，所述视觉相机对在运管通道上平稳运输中的纱管进行视觉识别，并将识别信号发送给中枢处理中心，所述机械手位于所述缓冲下滑通道斜下方，包括伺服电机与引导通道，所述机械手根据所述中枢处理中心的操作指令，由所述伺服电机控制所述引导通道调整至相应角度，将不同颜色纱管和残纱管引导入相应的理管通道。