四杆四轮直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

四杆四轮直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、关节轴、电机、多个连杆、多个传动轮、两个传动件、主动拨轮、从动拨轮、限位块和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；利用单个电机驱动两个指段，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在直线平夹与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动第二指段去夹持物体，适用于工作台上薄板零件的良好夹持，该装置还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，获得出力更大的握持效果，能够自动适应不同形状、大小的物体的抓取；抓取范围大，稳定可靠。

主权项

一种四杆四轮直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、电机、传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、关节轴、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一簧件、第二簧件、主动拨轮、从动拨轮、主动凸块、从动凸块、挡块和限位块；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一轴相连；所述主动拨轮套固在第一轴上，所述第一轴套设在基座中，所述第一簧件的两端分别连接主动拨轮、第一连杆；所述第一连杆的一端活动套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在关节轴上；所述第一指段与第二连杆固接；所述第三轴套设在第二连杆的中部，所述第四轴套设在基座上；所述第三连杆的一端套接在第三轴上，第三连杆的另一端套接在第四轴上；所述第二指段套接在关节轴上，所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、关节轴的中心线相互平行；所述第一传动轮活动套接在第一轴上，所述第二传动轮套接在第二轴上，所述第三传动轮套接在第二轴上，所述第二传动轮与第三传动轮固接，所述第四传动轮套接在关节轴上，所述第四传动轮与第二指段固接；所述第二簧件的两端分别连接从动拨轮和基座，所述限位块固接在基座上，所述主动拨轮上有固接的主动凸块；所述从动拨轮活动套接在第一轴上，从动拨轮与第一传动轮固接；所述从动拨轮上有固接的从动凸块和挡块；所述挡块在初始状态时与所述限位块接触；所述主动凸块在初始位置时与从动凸块存在一定的距离，所述主动凸块在转动一个角度后接触从动凸块；所述第一传动件分别与第一传动轮、第二传动轮相连，所述第一传动件、第一传动轮和第二传动轮三者构成传动关系；所述第二传动件分别与第三传动轮、第四传动轮相连，所述第二传动件、第三传动轮和第四传动轮三者构成传动关系；通过第一传动件和第二传动件，从第一传动轮到第四传动轮的传动链构成同向传动链且传动比为1；设所述第一轴的中心点为A，第二轴的中心点为B，第三轴的中心点为C，第四轴的中心点为D，关节轴的中心点为E；线段AD长度为线段AB长度的2倍，线段CD长度为线段AB长度的2.5倍，线段CD长度等于线段BC长度，线段BC长度等于线段CE长度。