一种U型钢管和直线型钢管焊接机器人

摘要

本发明提供一种U型钢管和直线型钢管焊接机器人，包括一个底板、一个U形钢管储存仓、一个直形钢管安放槽、一个焊接机械臂、一个移动机械臂、两个机械爪和四个驱动单元，其特征在于：所述的U形钢管储存仓底面固定安装在第一支柱的上端面，第一支柱的下端面固定安装在底板左上角部分；所述的直形钢管安放槽底面固定安装在四个第二支柱的上面，四个第二支柱的下面固定安装在底板的上半部分中间位置；本发明可以通过焊接机械臂和移动机械臂自动把U形钢管和直钢管焊接在一起，焊接精度和自动化程度都比手工要高。

主权项

一种U型钢管和直线型钢管焊接机器人，包括一个底板（1）、一个U形钢管储存仓（3）、一个直形钢管安放槽（8）、一个焊接机械臂（9）、一个移动机械臂（10）、两个机械爪（11）和四个驱动单元（13），其特征在于：所述的U形钢管储存仓（3）底面固定安装在第一支柱（2）的上端面，第一支柱（2）的下端面固定安装在底板（1）左上角部分；所述的直形钢管安放槽（8）底面固定安装在四个第二支柱（7）的上面，四个第二支柱（7）的下面固定安装在底板（1）的上半部分中间位置；所述的焊接机械臂（9）安装在底板（1）上面；所述的移动机械臂（10）安装在底板（1）上面的右下角；所述的四个驱动单元（13）安装在底板（1）的下面的四个角上，四个驱动单元（13）前后两两对称；所述的底板（1）上设有竖直安放的伺服电机（5），在伺服电机（5）上面设有固定底盘（6），所述的固定底盘（6）包括U形钢管固定圆板（604）和旋转轴（603），所述的旋转轴（603）位于U形钢管固定圆板（604）的中心位置并固定安装在伺服电机（5）的电机轴上，在固定底盘（6）的上表面均布有十二个U形钢管固定圆孔（601）和六个U形钢管固定底盘分割槽（602）；所述的U形钢管储存仓（3）固定安装在第一支柱（2）上，第一支柱（2）上安装在底板（1）上，U形钢管储存仓（3）包括U形钢管储存仓外壳（301）、光轴支架（302）、两个第一光轴（303）、两个弹簧（304）、两个弹簧卡子（305）、U形钢管安放架（306）、第二光轴（307）、第三光轴（308）、U形钢管挤压头（309）、第一液压缸（310）、液压缸固定板（311），所述的两个第一光轴（303）穿过U形钢管储存仓外壳（301）的后面的孔，外面部分的顶端与光轴支架（302）固定连接，里面部分顶端与弹簧卡子（305）固定连接，弹簧（304）安装在第一光轴（303）里面部分，弹簧（304）和光轴（303）同心；所述的U形钢管安放架（306）安装固定在U形钢管储存仓外壳（301）里面的底板上；所述的两个钢管护板（4）固定安装在U形钢管储存仓外壳（301）的下面的前端位置；所述的第二光轴（307）和第三光轴（308）的一端固定安装在U形钢管储存仓外壳（301）的突出支架上，另一端穿过U形钢管挤压头（309）两侧的孔固定安装在液压缸固定板（311）下面；所述的第一液压缸（310）活塞杆端部固定安装在U形钢管挤压头（309）的上面，缸体后端固定安装在液压缸固定板（311）的中间位置；所述的直形钢管安放槽（8）通过四个第二支柱（7）固定在底板（1）上，直形钢管安放槽（8）包括直形钢管安放槽外壳（801）、第二液压缸支撑板（802）、两个第二液压缸（803）、两个直形钢管夹板固定架（804）、两个直形钢管夹板（805）、推压杆（808）、第三液压缸（806）、推压杆固定板（807），所述的直形钢管安放槽外壳（801）底部是一个斜面，在斜面的最低处有一个方孔与钢管安放槽外壳（801）的下面的圆筒相通；所述的第二液压缸支撑板（802）的侧面固定安装在直形钢管安放槽外壳（801）的右侧；所述的第二液压缸（803）缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板（802）的支架上，第二液压缸（803）活塞杆端部固定安装在直形钢管夹板固定架（804）上面，所述的直形钢管夹板固定架（804）固定安装在直形钢管夹板（805）上；所述的第三液压缸（806）活塞杆端部固定安装在推压杆固定板（807）上面，第三液压缸（806）缸体后端固定安装在直形钢管安放槽外壳（801）左侧面，所述的推压杆（808）一端固定安装在推压杆固定板（807）右侧面，另一端滑动安装在直形钢管安放槽外壳（801）的下面的圆筒部分；所述的焊接机械臂（9）包括焊接机械臂底座（901）、第一步进电机（902）、第二步进电机（903）、第一机械臂杆（904）、第三步进电机（905）、两个第二机械臂杆（906）、焊机头（907）、焊条（908）、机械臂支座（909）、两个旋转板（910），所述的焊接机械臂（9）固定安装在底板（1）上；所述的焊接机械臂底座（901）固定安装在底板（1）上面；所述的第一步进电机（902）竖直安放，其固定安装在焊接机械臂底座（901）的凹槽里，第一步进电机（902）的电机轴与机械臂支座（909）固定连接；所述的第二步进电机（903）水平安放，其侧面固定安装在机械臂支座（909）的上面，第二步进电机（903）的电机轴与第一机械臂杆（904）固定连接，第二步进电机（903）的电机轴转动安装在机械臂支座（909）的上面支架上；所述的旋转板（910）固定安装在第一机械臂杆（904）的上端的两侧；所述的第三步进电机（905）水平放置，其固定安装在旋转板（910）的左侧，第三步进电机（905）的电机轴穿过旋转板（910）上面的孔与第二机械臂杆（906）固定连接；所述的焊机头（907）固定安装在第二机械臂杆（906）的前端，所述的焊条（908）固定安装在焊机头（907）的前面；所述的移动机械臂（10）包括第四步进电机（1001）、第一伸缩臂（1002）、第四液压缸（1003）、第一摆臂（1004）、第五液压缸（1005）、第二摆臂（1006）、第二伸缩臂（1007）、第六液压缸（1008）、机械爪底板（1009）、机械爪固定板（1010）、舵机（1011），所述的第四步进电机（1001）竖直向上固定安装在底板（1）上面，第四步进电机（1001）的电机轴与第一伸缩臂（1002）的前端相连，所述的第一伸缩臂（1002）滑动安装在第一摆臂（1004）的里面，所述的第四液压缸（1003）缸体后端固定安装在第一摆臂（1004）侧面的支架上，活塞杆端部固定安装在第一伸缩臂（1002）侧面的支架上；所述的第五液压缸（1005）活塞杆端部铰接安装在第二摆臂（1006）的侧面，缸体后端铰接安装在第一摆臂（1004）的侧面；所述的第二摆臂（1006）铰接安装在第一摆臂（1004）一侧；所述的第二伸缩臂（1007）滑动安装在第二摆臂（1006）里面，所述的第六液压缸（1008）活塞杆端部固定安在第二伸缩臂（1007）的上面的支架上，第六液压缸（1008）缸体后端固定安装在第二摆臂（1006）的上面的支架上；所述的机械爪底板（1009）固定安装在第二伸缩臂（1007）的前端，所述的机械爪固定板（1010）一侧固定安装在机械爪底板（1009）的上面，所述的舵机（1011）固定在械爪底板（1009）前部；所述的2个机械爪（11）对称安装在机械爪固定板（1010）上面，每个机械爪（11）包括机械爪半齿轮（1101）、机械爪轴（1102）、机械爪臂（1104），所述的机械爪半齿轮（1101）固定安装在机械爪臂（1104）上，所述的机械爪轴（1102）固定安装在机械爪半齿轮（1101）的孔上，其中右侧机械爪的机械爪轴（1102）与舵机（1011）的舵机轴连接；所述驱动单元（13）、四个轮子（1301）、四个轮子固定架（1302）、四个轴（1303）、四个轮子固定轴（1304），所述的四个驱动单元（13）固定安装在底板（1）的下面；所述的轴（1303）固定安装在轮子固定架（1302）上的小孔里；所述的轮子（1301）转动安装在在轴（1303）上；所述的轮子固定轴（1304）一端固定安装在轮子固定架（1302）的上面，另一端固定安装在底板（1）的下面四个角上的圆孔里。