一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置

摘要

本发明公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个横向丝杠机构、两个横向滑块以及两个万向节组成的六自由度运动平台。本发明通过精确调节安装在双目视觉平台上的摄像机的空间位置，结合摄像机焦距调节，对运动平台上的标识板的标识进行捕捉定位，对运动平台进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。

主权项

一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，其特征在于：由安装在并联机器人运动终端的标识板和与标识板相向设置的双目视觉平台两部分组成；所述标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；所述双目视觉平台由底座(1)、竖直支架(2)、竖直滑块(3)、纵向丝杠机构(4)、竖直丝杠机构(5)、水平支架(6)、横向丝杠机构Ⅰ、横向丝杠机构Ⅱ、横向滑块Ⅰ、横向滑块Ⅱ、以及万向节Ⅰ和万向节Ⅱ组成，实现六个自由度的运动；其中，纵向丝杠机构(4)固定安装在底座(1)上，竖直支架(2)与纵向丝杠机构(4)的丝杠螺母固定连接，竖直丝杠机构(5)安装在竖直支架(2)上，竖直滑块(3)与竖直丝杠机构(5)的丝杠螺母固定连接；水平支架(6)通过螺栓安装在竖直滑块(3)上，且螺栓与水平支架(6)上的螺栓孔为间隙配合；在水平支架(6)上呈线性开有螺纹孔，以调节水平支架(6)的水平位置；横向丝杠机构Ⅰ(7)和横向丝杠机构Ⅱ(8)沿Y轴方向并排固定在水平支架(6)上；横向滑块Ⅰ(9)和横向滑块Ⅱ(10)分别配合安装在横向丝杠机构Ⅰ(7)和横向丝杠机构Ⅱ(8)的丝杠上；在横向滑块Ⅰ(9)和横向滑块Ⅱ(10)上分别安装有万向节Ⅰ(11)和万向节Ⅱ(12)，万向节Ⅰ(11)和万向节Ⅱ(12)上分别安装摄像机。