一种仿真智能机器人的脊柱关节总成

摘要

本发明涉及到一种仿真智能机器人的脊柱关节总成。其特征在于整个脊柱关节总成包括尾椎、顶椎、数块中间椎、定位在髋关节总成基架中间隔板上的左右侧弯腰电机、前后弯腰电机、设置定位在尾椎内的左右转腰电机、一端定位在尾椎内转腰电机输出轴上并穿过数块中间椎内中心另一端定位在顶椎上的万向节链，所述尾椎内设置有转腰电机，上部设有内凹球面，下部设有槽型卡板，尾椎外上部设有左右翼和前翼，左右前三翼上均设有过线孔，所有椎节之间的左右前三翼上过线孔的中间均设有压缩弹簧。本发明具有弯转腰动作与真人无差异，结构也与真人接近，因而仿真度高，灵活自如。其主要材质采用铝合金或镁铝合金或碳酸纤维材料等，重量轻。

主权项

一种仿真智能机器人的脊柱关节总成，其特征在于整个脊柱关节总成包括尾椎、顶椎、数块中间椎、定位在髋关节总成基架中间隔板上的左右侧弯腰电机、前后弯腰电机、设置定位在尾椎内的左右转腰电机、一端定位在尾椎内转腰电机输出轴上并穿过数块中间椎内中心另一端定位在顶椎上的万向节链，所述尾椎为中空桶状结构转腰电机设置定位在其内，上部设有上下为通透的内凹球面，转腰电机输出轴向上穿过内凹球面下面的孔，下部设有槽型卡板，槽型卡板上开有与髋关节总成基架中间隔板上相对应的螺钉孔，尾椎外上部设有左右翼和前翼，左右前三翼上均设有过线孔，其中前翼过线孔的左右两侧设有回位簧片；所述中间椎每一节的结构相同为中空结构，其上部设有上下为通透的内凹球面下部设有上下为通透的球头，中间椎节体外设有左右翼和前翼，左右前三翼上中部也设有过线孔，其中前翼过线孔的左右两侧也设有回位簧片，两片回位簧片的相对侧和过线孔之间均设有下一节脊椎回位簧片的插入孔，各中间椎左右前三翼面与自身内凹球面的球心和球头的球心连线的角度与其所处的位置的不同有所不同；所述顶椎为中空结构其下部设有球头上部设有一平台，球头和上部平台的中间为通透设置，平台的中部设有一沉孔平台，沉孔平台上开有通透设置的万向节过轴孔和万向节轴固定盘安装螺钉孔，平台的两旁设有数个螺钉孔；所述尾椎、数块中间椎的内凹球面上端的开口直径均小于自身内凹球面的直径，所述顶椎、尾椎、数块中间椎的装配关系为上一节脊椎的球头与下一节脊椎的内凹球面相互间隙配合；所述万向节链是由数个万向节通过中间轴连接而成，整个万向节链穿过脊柱中心，上端通过最上一节万向节轴上的固定盘定位在顶椎平台中部的沉孔平台上，下端最下一节万向节直接定位在转腰电机输出轴上，每一节万向节的中心与其所在的球头球心相重合，每两节脊椎左右前三翼面之间的过线孔之间均设置有一根压缩弹簧；所述左右侧弯腰电机、前后弯腰电机定位在髋关节总成基架中间隔板上，左右侧弯腰电机输出轴上定位有卷扬轮，卷扬轮上绕有柔性的拉线，拉线分别穿过所有脊椎左右两翼的过线孔和压缩弹簧其末端定位在顶椎上部平台的左右拉线定位孔中；前后弯腰电机输出轴上也定位有卷扬轮，卷扬轮上也绕有柔性的拉线，拉线绕过定位在髋关节总成基架前托板上的过渡轮并穿过所有脊椎前翼的过线孔和压缩弹簧其末端定位在顶椎上部平台的前拉线定位孔中。