机器手臂阶段移动方法

摘要

本发明公开一种机器手臂阶段移动方法，利用装设在机器手臂上的EIH摄影机，第一次拍摄物件影像，第一移动阶段快速移动夹取物件，第二次拍摄物件与夹取装置的相对位置，判断物件影像的方位与预设方位不相符，计算物件影像的方位误差，补偿物件偏移的角度及位移，第二移动阶段以慢速移动夹取的物件进行组装。

主权项

一种机器手臂阶段移动方法，其步骤包含：利用装设在机器手臂末端的夹取装置上的EIH摄影机，第一次拍摄工作环境中的物件影像；第一移动阶段快速移动夹取装置夹取物件；第二次拍摄物件与夹取装置的相对位置；判断物件影像的方位与预设方位不相符；计算物件影像的方位与预设方位的相对方位误差；转动及平移夹取装置补偿物件偏移的角度及位移；及第二移动阶段以慢速移动夹取的物件进行组装。