适用于卫星装配过程中紧固件的自动配套装置

摘要

本发明公开了一种适用于卫星装配过程的紧固件的自动配套装置，该装置中设置用于支撑各模块的承载中板，电动夹爪模块设置在机械臂模块前端，机械臂模块通过调整位姿配合电动夹爪模块进行紧固件的抓取和存放，机械臂模块一侧放置载物托盘模块，存放待抓取的紧固件，CCD视觉模块对应设置在载物托盘模块上方，进行位置检测以引导抓取操作，机械臂模块另一侧设置配套存放模块以存放已配套的紧固件，载物托盘模块检测模块利用红外检测对每次的抓取状态进行检测，中控模块分别与各模块电连接以与各模块进行信息传递和电控制。本发明的装置操作简单，可实现螺钉、弹垫、平垫的自动配套，综合提升操作效率超过50％，大幅提升了配套后的紧固件上星应用的便捷性。

主权项

适用于卫星装配过程的紧固件的自动配套装置，主要包括外罩和设置在外罩内的机械臂模块、电动夹爪模块、载物托盘模块、CCD视觉模块、背景光源模块、检测模块、配套存放模块和中控模块以及设置在外罩外的控制面板模块，外罩内设置用于支撑各模块的承载中板，电动夹爪模块设置在机械臂模块前端，机械臂模块通过调整位姿配合其进行紧固件的抓取和存放，电动夹爪模块通过伺服电机控制夹爪的开合实现紧固件抓取和存放，机械臂模块周围一侧放置载物托盘模块，用于按照紧固件类别存放待抓取的紧固件，紧固件包括螺钉、弹垫、平垫三大类紧固件，CCD视觉模块对应设置在载物托盘模块上方，对待抓取的紧固件进行位置检测以引导抓取操作，背景光源模块设置在载物托盘模块下方，为CCD视觉模块提供背景光源；机械臂模块周围的另一侧设置配套存放模块，用于存放已配套的紧固件，机械臂模块与配套存放模块之间设置载物托盘模块检测模块，其利用红外检测对每一次的实际抓取状态进行检测，中控模块分别与各模块电连接以与各模块进行信息传递和电控制。