| 摘要 |
본 발명은 3개 이상의 구동링크가 마련되고, 상기 구동링크마다 한 쌍의 수동링크가 연결되는 병렬 링크 로봇의 관절구조에 있어서, 상기 구동링크의 단부에 양측으로 각각 돌출되도록 마련되는 볼; 상기 볼 각각의 둘레를 감싸서 상기 볼로부터 회전 가능하게 결합되고, 상기 수동링크 각각의 끝단에 마련되는 볼결합링; 및 상기 볼과 상기 볼결합링 사이에 개재되어 상기 볼 또는 상기 볼결합링의 마모를 방지하는 라이너링;을 포함하도록 한 부싱이 생략된 병렬 링크 로봇의 관절구조에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 동작시 구동링크의 마찰 유발을 해소함으로써, 관절구조로부터 마찰로 인한 파티클의 발생을 최소화할 수 있고, 구동링크의 원활한 움직임에 의해 소음 유발을 줄일 수 있으며, 부싱 등과 같은 소모성 부품의 생략으로 인해 반영구적으로 사용할 수 있다. |
