一种基于变负载的服务机器人自适应控制方法

摘要

一种基于变负载的服务机器人自适应控制方法，涉及到服务机器人的自适应控制技术领域，解决现有的轮式服务机器人存在稳态误差大，难以满足控制精度较高的应用场景，采用如下步骤：1）建立服务机器人的动力学方程和非完整约束方程；2）建立服务机器人的数学模型；3）根据角度误差和角速度误差，结合机器人系统质量，计算参数特征量；4）根据参数特征量，结合控制率，控制器输出量控制机器人的驱动电机力矩。采用一种专家PID自适应控制方法，根据误差和误差的变化率及时调整控制参数，使控制系统始终运行在最佳状态，从而提高服务机器人的工作效率，改善服务机器人的运动稳定性，改善系统的精度和灵活性。

主权项

一种基于变负载的服务机器人自适应控制方法，其特征在于所述方法采用如下步骤：1)建立服务机器人的动力学方程和非完整约束方程；2)建立服务机器人的数学模型；3)根据角度误差和角速度误差，结合机器人系统质量，计算参数特征量；4)根据参数特征量，结合控制率，控制器输出量控制机器人的驱动电机力矩。