机械臂关节的控制系统以及控制方法

摘要

本发明提供了一种机械臂关节的控制系统以及控制方法，所述控制系统包括减速机构、控制器以及与控制器连接的增量式编码器和旋转电位器，所述减速机构包括输入端和输出端，所述减速机构的输出端与关节相连接，且所述减速机构的输出端与关节中任一可以被另一个驱动，所述增量式编码器用以根据减速机构的输入端的转动状态输出第一信号至控制器，所述旋转电位器用以根据减速机构的输出端的转动状态输出第二信号至控制器，所述控制器根据所述第一信号和第二信号获取上电时减速机构的输入端的绝对角度的精确值，并根据第一信号以及上电时减速机构的输入端的绝对角度的精确值，获得上电后关节的绝对角度的精确值，以控制关节的运动。

主权项

一种机械臂关节的控制系统，所述控制系统包括减速机构、控制器以及与所述控制器连接的增量式编码器和旋转电位器；所述减速机构包括输入端和输出端，所述减速机构的输出端与所述关节相连接，且所述减速机构的输出端与所述关节中任一可以被另一个驱动；所述增量式编码器用以根据所述减速机构的输入端的转动状态输出第一信号至所述控制器；所述旋转电位器用以根据所述减速机构的输出端的转动状态输出第二信号至所述控制器；所述控制器根据所述第一信号和第二信号获取上电时所述减速机构的输入端的绝对角度的精确值，并根据所述第一信号以及上电时所述减速机构的输入端的绝对角度的精确值，获得上电后所述关节的绝对角度的精确值，以控制所述关节的运动。