一种适应多场地的自平衡扫雷车

摘要

本实用新型公开一种适应多场地的自平衡扫雷车，包括车身、车轮、探头支架、第一步进电机安装板等。左右两个第一步进电机通过步进电机安装架分别固定在车身上；车轮安装在第一步进电机的电机轴上，轮刺安装在车轮上；步进电机安装在车身的凹槽内；探头安装在探头支架上；探头支架安装在第二步进电机上；陀螺仪安装在车身上；单片机安装在车身上。本实用新型可以通过遥控和自主探雷两种方式进行工作，扫雷车采用自平衡算法，实现小车的行走和自稳，能够行走在多种场地中，完成各种情况下的扫雷工作，极大的保障了相关人员扫雷工作的安全程度。

主权项

一种适应多场地的自平衡扫雷车，包括车身(1)、车轮(2)、探头支架(3)、第一步进电机安装板(4)、探头(5)、第一步进电机(6)、步进电机安装架(7)、第二步进电机(8)、第一步进电机安装板螺栓(9)、第二步进电机安装板(10)、第二步进电机安装板螺栓(11)、步进电机安装架螺栓(12)、轮刺(13)、陀螺仪(14)、单片机(15)，其特征在于：所述的第一步进电机(6)通过步进电机安装架(7)固定安装在车身(1)上，所述的步进电机安装架(7)通过步进电机安装架螺栓(12)固定安装在车身(1)上；所述的车轮(2)安装在第一步进电机(6)的电机轴上，所述的轮刺(13)安装在车轮(2)上；所述的第二步进电机(8)安装在车身(1)的凹槽内，通过前后两个第一步进电机安装板(4)和上部的第二步进电机安装板(10)共同固定安装在车身(1)上，所述的前后两个第一步进电机安装板(4)由第一步进电机安装板螺栓(9)固定安装在车身(1)上，所述的上侧的第二步进电机安装板(10)通过第二步进电机安装板螺栓(11)固定在车身(1)上；所述的探头(5)安装在探头支架(3)上；所述的探头支架(3)安装在第二步进电机(8)上，并能跟随电机轴旋转而旋转；所述的陀螺仪(14)安装在车身的车轴线处；所述的单片机(15)固定安装在车身上；平衡车姿态由陀螺仪读取，同时将读取数据传送至单片机，进行数据处理和运算。