用于校准成像装置的方法和设备

摘要

本发明描述用于基于关键点匹配来调整立体图像对的图像的方法和设备。首先评估所述关键点匹配的质量以确定所述质量是否超过关键点质量阈值。如果所述关键点匹配的质量水平超过所述阈值，那么可基于所述关键点匹配之间的垂直视差向量来评估所述立体图像对的所述图像之间的垂直视差。如果所述垂直视差低于阈值，那么可不执行对所述立体图像对的调整。如果所述垂直视差高于所述阈值，那么仿射校正可补偿所述图像之间的俯仰、横滚和尺度差异。投影校正可补偿偏航差异。随后在所述校正之后评估所述两个图像之间的所述垂直视差以确定是否应执行额外调整。

主权项

一种校准立体成像装置的方法，其包括：用第一图像传感器俘获所关注场景的第一图像；用第二图像传感器俘获所述所关注场景的第二图像，其中所述第一图像和第二图像构成立体图像对；基于所述第一图像和所述第二图像来确定多个关键点匹配，所述多个关键点匹配形成关键点星座；评估所述关键点星座的质量以确定关键点星座质量水平，其中所述评估包括：基于每一第一图像隅角或每一第二图像隅角的接近度内的关键点数量确定所述第一图像或第二图像的每一隅角的隅角得分，基于所述隅角得分将所述关键点星座质量水平设定为低于预定阈值；以及确定所述关键点星座质量水平是否超过所述预定阈值，其中在超过所述预定阈值的情况下：基于所述关键点星座而产生校准数据，将所述校准数据存储到非易失性存储装置，且基于所存储的校准数据来调整额外的立体图像对。