一种街道清洁机器人

摘要

本发明公开了一种街道清洁机器人，包括平台、云台、摄像机、垃圾桶架、两个前车轮、两个前车轮架、两个后车轮、两个后车轮架等，其特征在于：所述的两个前车轮架安装在平台前端的下方位置，所述的两个后车轮架安装在平台后端的下方位置；所述的两个前车轮分别安装在两个前车轮架上设置的车轴上，所述的两个后车轮分别安装在两个后车轮架上设置的车轴上；本发明可以自主在街道上进行清扫工作，工作效率高，能大大减轻环卫工人的劳动量。

主权项

一种街道清洁机器人，包括平台（1）、云台（2）、摄像机（3）、垃圾桶架（4）、两个前车轮（5）、两个前车轮架（6）、两个后车轮（7）、两个后车轮架（8）、垃圾桶（9）、一个第一步进电机（10）、一个第一步进电机座（11）、两根轮刷杆（12）、升降滑块（13）、两个液压缸（14）、两根弹簧（15）、铲子（16）、轮刷（17）、上板（18）、双出轴步进电机（19）、两根光轴（20）、丝杠（21）、两个第二步进电机（22）、两个第二步进电机座（23）、两条第一同步带（24）、轮刷杆支架（25）、四个第一同步带轮（26）、第一直流电机（27），两个第二直流电机（28）、两个直流电机座（29）、两条第二同步带（30）、四个第二同步带轮（31），其特征在于：所述的两个前车轮架（6）安装在平台（1）前端的下方位置，所述的两个后车轮架（8）安装在平台（1）后端的下方位置；所述的两个前车轮（5）分别安装在两个前车轮架（6）上设置的车轴上，所述的两个后车轮（7）分别安装在两个后车轮架上设置的车轴上；所述的直流电机座（29）固定安装在前车轮架（6）上，所述的第二直流电机（28）安装在直流电机座（29）上，且第二直流电机（28）的轴和前车轮架（6）前端的轴上同时设置有一个第二同步带轮（31），所述的第二同步带（30）安装在两个第二同步带轮（31）上；所述的云台（2）安装在平台（1）前端的上平面上，所述的摄像机（3）安装在云台（2）上，云台（2）控制摄像机（3）的角度变化；所述的垃圾桶架（4）固定安装在平台（1）上且在云台（2）靠后的位置，垃圾桶架（4）的一面设置有凹槽，所述的垃圾桶（9）上设置有凸槽，可以安装在垃圾桶架（4）的凹槽内；所述的平台（1）后端设置有一个下板，所述的两根光轴（20）垂直安装在下板和上板（18）之间；所述的第一步进电机座（11）固定安装在上板（18）的中间位置，所述的第一步进电机（10）安装在第一步进电机座（11）上，所述的丝杠（21）的一端通过联轴器与第一步进电机（10）的出轴连接，另一端安装在下板上；所述的升降滑块（13）安装在丝杠（21）和两根光轴（20）上，升降滑块（13）上设置的丝杠螺母与丝杠（13）啮合；所述的双出轴步进电机（19）安装在升降滑块（19）上设置的横板上，所述的两个液压缸（14）铰接于升降滑块（13）上，双出轴步进电机（19）的轴与液压缸的一端固定，双出轴步进电机（19）的轴转动使液压缸（14）转动；所述的两个液压缸（14）的另一端与铲子（16）的一面铰接，所述的弹簧（15）安装在铲子（16）和液压缸（14）上，液压缸（14）的伸缩可以改变弹簧（15）长度，从而改变铲子（16）的位置；所述的的两个第二步进电机（22）通过两个第二步进电机座（23）固定安装在平台（1）后端的左右两边且位置以中心线对称，所述的两个轮刷杆支架（25）分别安装在两个第二步进电机（22）靠后的位置，所述的轮刷杆（12）的轴转动安装在轮刷杆支架（25）内；所述的轮刷杆（12）的轴和第二步进电机（22）的轴上同时设置有一个第一同步带轮（26），所述的第一同步带（24）安装在两个第一同步带轮（26）上，与两个第一同步带（26）啮合；所述的轮刷（17）安装在两个轮刷杆（12）之间，轮刷杆（12）前端的左右两边分别设置有一个第一直流电机（27），第一直流电机（27）的电机轴与轮刷的轴相连。