具有绝对多转编码器的机器人部件

摘要

本发明涉及机器人部件(10)，其包括机械手节段(12)、用于促动机械手节段(12)的驱动器(20)，以及绝对多转编码器，该编码器用于确定驱动器(20)的绝对多转角且以此确定机械手节段(12)的位置。绝对多转编码器包括用于对第一旋转盘(34)的转角编码的第一转编码器(48)和用于对第二旋转盘(36)的转角编码的第二转编码器(46)。通过施加近似于但不等于1:1的齿轮传动比来以机械的方式联接(26‑44‑28)两个旋转盘(34，36)，使得在旋转(66，68)时，在两个盘(34，36)之间出现干涉角(70，82)。预见到转动轴(22)将相应的旋转从驱动器(20)施加在旋转盘(34，36)上，同时预见到基于第一旋转盘(34)的转角和干涉角(70，82)来确定轴的绝对多转角的器件(54)。

主权项

一种机器人部件(10)，包括机械手节段(12)、用于促动所述机械手节段(12)的马达驱动器(20)，以及绝对多转编码器，所述绝对多转编码器用于确定所述马达驱动器(20)的绝对多转角且以此确定所述机械手节段(12)的位置，其特征在于所述绝对多转编码器包括用于对第一旋转盘(34)的转角进行编码的第一单转编码器(48)和用于对第二旋转盘(36)的转角进行编码的第二单转编码器(46)，其中通过施加0.9至0.99或者1.01至1.1的齿轮传动比来以机械的方式联接(26‑44‑28)第一旋转盘(34)和第二旋转盘(36)，使得在旋转时，在第一旋转盘(34)和第二旋转盘(36)之间出现干涉角，其中预见到转动轴(22)从所述马达驱动器(20)对所述第一旋转盘(34)和第二旋转盘(36)施加相应的旋转，其中器件(54)基于所述第一旋转盘(34)的转角和所述干涉角(70，82)来确定所述转动轴的绝对多转角。