一种用于球机控制的串口通信协议

摘要

目前，在安防领域用于球形摄像机运动控制的最通用的协议主要有PELCO‑D和PELCO‑P，以及在此格式基础上扩展的各种协议。这两种协议都只提供了单向的数据通信，而且只能控制球形摄像机机的运动方向，没有提供球形摄像机的坐标查询、坐标控制以及绝对速度的控制格式。本协议则在全新的通信格式定义的基础上提供了球形摄像机的坐标查询、坐标控制以及速度控制协议，同时该协议可以提供非常好的可扩展性，可以任意增加命令以传输更多的控制信息，提供球形摄像机其他的状态控制和查询，比如放大倍数，聚焦控制方式以及聚焦位置等。

主权项

一种用于球形摄像机控制的串口通信协议数据格式,其特征是：由4个组成部分，分别为命令长度表示字节以及其补码、球机地址、命令内容以及校验和，具体格式如下：LENGTH：第一字节为命令长度字节，包括BTYE2~BYTEn，即LENGTH = n‑1；LENGTH：第二字节为命令长度字节取反，即LENGTH = ~LENGTH，用来校验协议头的传输准确性；ADDR： 球机地址，取值范围0~255;COMMAND：命令内容，其中的第一个字节为命令字，后续字节为命令的具体数据内容；CHECKSUM：命令校验和，取模255加法;CHECKSUM = BYTE0 + BYTE1 + BYTE2 + …… + BYTE(n‑1)。