一种轮腿混合式行走机构及方法

摘要

本发明公开了一种轮腿混合式行走机构及方法，包括主体、车轮机构和连杆机构；主体前端包括一个前轴，后端包括一个后轴；所述前轴与后轴连接连杆机构；所述车轮机构包括侧壁轮、侧壁轮轴、底轮、底部轮轴和底部车轮连杆；底部轮轴控制底部车轮滚动；所述侧壁轮、共用侧壁轮轴，且对称位于主体两侧，位于同一水平面；所述连杆机构使主体前后运动，所述车轮机构使主体左右运动。本发明结构简单、安装零件少，生产维护成本低，零件主要以杆件为主，连杆机构的特点在于能承受很大的载荷，制造方便，可以节约生产成本和后期维修的成本。

主权项

一种轮腿混合式行走机构，其特征在于，包括主体(1)、车轮机构和连杆机构；主体(1)前端包括一个前轴(13)，后端包括一个后轴(14)；所述前轴与后轴连接连杆机构；所述车轮机构包括侧壁轮(2、3)、侧壁轮轴(4)、底轮(9)、底部轮轴(10)和底部车轮连杆(6)；底部轮轴(9)控制底部车轮(9)滚动；所述侧壁轮(2、3)共用侧壁轮轴(4)，且对称位于主体(1)两侧，位于同一水平面；所述侧壁轮轴(4)两端设置对称，分别设置有垂直于侧壁轮轴的垂直连接轴，该垂直连接轴一端与所述侧壁轮轴连接，另一端连接有平行与侧壁轮轴的平行连接轴；所述平行连接轴端部为侧壁轮(2、3)；所述侧壁轮轴车轮的轴线与连接主体(1)部分的轴线之间的直线距离大于连杆机构将主体(1)支撑后，连杆机构最低点与侧壁轮轴(4)之间的距离；所述底部轮轴(9)通过活动连杆(6、12)分别与前轴(13)和后轴(12)连接；所述连杆机构使主体(1)前后运动，所述车轮机构使主体(1)左右运动。