一种结构光编码方法及相关装置

摘要

本发明公开了一种结构光编码方法及相关装置，其中，一种结构光编码方法包括：通过伪随机码生成第一编码图案，其中，第一编码图案中的编码元素通过至少四种颜色的颜色图形和至少一个几何图形进行区分；将第一编码图案投射到被测物体的表面；获取第一编码图案与被测物体的表面叠加后形成的第二编码图案；确定第二编码图案上的特征点集合；确定特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的对应位置；根据特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的位置，计算特征点集合中的每个特征点在第二编码图案中的深度，最终确定被测物体的三维轮廓信息。本发明提供的技术方案能够在保证编码密度大小的前提下，有效提高解码的成功率。

主权项

一种结构光编码方法，其特征在于，包括:通过伪随机码生成第一编码图案，其中，所述第一编码图案中的编码元素通过至少四种颜色的颜色图形和至少一个几何图形进行区分；将所述第一编码图案投射到被测物体的表面；通过相机获取所述第一编码图案与所述被测物体的表面叠加后形成的第二编码图案；确定所述第二编码图案上的特征点集合；对所述特征点集合中的每个特征点进行解码，确定所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的对应位置；根据所述特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的位置，以及相机标定法和三角测量法，计算所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度；根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度，确定所述被测物体的三维轮廓信息。