水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统

摘要

本发明涉及一种水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统，包括蛇形机器人，该蛇形机器人由首节、车轮、偏转锥齿轮、抬升圆筒关节、驱动模块和尾节通过关节相互连接组成，在蛇形机器人还设有用于控制蛇形机器人行走的下层控制系统，该下层控制系统与清洗机械臂、CCD摄像头、照明和各传感器以及CCD摄像头分别相连接；下层控制系统通过电缆连接上位机，下层控制系统与上位机通信，上位机连接显示器，上位机和下层控制系统通过电缆与动力源相连接。具有运动灵活、水陆环境切换自如、有效解决下水道堵塞、对堵塞位置进行精确定位的特点，对机器人领域的应用有突破性的进展。

主权项

一种水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统，包括蛇形机器人(A)，其特征在于，所述的蛇形机器人(A)由首节(5)、车轮(6)、偏转锥齿轮(7)、抬升圆筒关节(8)、驱动模块(9)和尾节(10)通过关节相互连接组成，其中：首节(5)外部上方安置有CCD摄像头(4)和两个高功率照明灯泡，首节(5)前端安装有清理机械臂(2)；首节(5)内部安置有陀螺仪、GPS定位传感器、烟雾传感器、一氧化碳浓度传感器和照明传感器，其中的烟雾传感器、一氧化碳浓度传感器和照明传感器蛇形帮助机器人辨识下水道环境状况；清理机械臂(2)由软轴(3)带动，软轴(3)的长度可人为加长且可以弯曲；抬升圆筒关节(8)由偏转锥齿轮组(7)和舵机(1)实现抬升圆筒关节(8)之间的角度偏转；驱动模块(9)内部由无刷电机提供动力，驱动模块(9)装有6个车轮(6)，车轮(6)绕驱动模块(9)圆周均匀分布；在尾节(10)外部有螺旋桨(11)，尾节(10)内部置有驱动电机，以带动螺旋桨(11)旋转，在积水的下水道环境中为蛇形机器人(A)提供行驶动力；蛇形机器人(A)还设有用于控制蛇形机器人(A)行走的下层控制系统，该下层控制系统与清洗机械臂(2)、CCD摄像头(4)、照明和各传感器以及CCD摄像头分别相连接；下层控制系统通过电缆连接上位机，下层控制系统与上位机通信，上位机连接显示器，上位机和下层控制系统通过电缆与动力源相连接。