用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人及其操作方法

摘要

本发明公开了一种用于康复训练的多自由度扶持机器人，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度、两个回转自由度和肩部两个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部和肩部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

一种用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人，其特征在于：包括底座(40)、履带式步行机(41)、配重机构(39)、支撑部分(38)、肩运动部分(25)、髋运动部分(37)；所述配重机构包括配重块(39)和钢丝绳(23)；所述肩运动部分包括肩上下运动平台、肩左右运动平台、和肩平行四杆式运动平台；所述髋运动部分包括髋上下运动平台、髋左右运动平台、髋后移运动平台、髋提胯运动平台和髋平行四杆式运动平台；所述肩上下运动平台包括第六电机(12)；第六齿轮组(13)；第六电机固定块(14)；所述肩左右运动平台包括第七齿轮组(15)；第七电机固定块(16)；第七丝杠滑块结构(17)；第七电机(18)；所述肩平行四杆式运动平台包括第八电机(19)；第八电机固定块(20)；第八齿轮组(21)；第八丝杠滑块结构(22)；肩第一输出杆(24)；肩第二输出杆(26)；所述髋上下运动平台包括第一电机(1)；第一电机固定块(2)；第一齿轮组(3)；所述髋左右运动平台包括第二电机(4)；第二丝杠组(5)；第二齿轮组(6)；第二电机固定块(7)；所述髋后移运动平台包括第三电机(8)；第三丝杠滑块结构(9)；第三齿轮组(10)；第三电机固定块(11)；所述髋提胯运动平台包括第四输出杆(27)；第四齿轮组(28)；第四电机(29)；第四电机固定块(30)；所述髋平行四杆式运动平台包括第五齿轮组(31)；第五电机固定块(32)；第五电机(33)；髋第一输出杆(34)；第五丝杠滑块结构(35)；髋第二输出杆(36)。