| 摘要 |
処置具を体内に挿入した後で、処置具と駆動部の係合を行う場合であっても、周囲への影響を減らし、処置具と駆動部を的確に係合することが可能なマニピュレータシステムを提供する。マニピュレータシステム１は、処置具３に取り付けられ、複数の駆動部材２１からそれぞれ駆動力が伝達される第１駆動力伝達部材４１にそれぞれ形成された第１係合部４１ａと、駆動部材２１に取り付けられ、複数の第１駆動力伝達部材４１にそれぞれ駆動力を伝達する複数の第２駆動力伝達部材４２にそれぞれ形成された第２係合部４２ａと、のそれぞれの着脱を係合検知部が別々に検知し、第１係合部４１ａと第２係合部４２ａの係合を検知した場合、複数の第２駆動力伝達部材４２のうち検知された第２係合部４２ａが形成された第２駆動力伝達部材４２を駆動する駆動力を発生する駆動部材２１の駆動を停止させることを特徴とする。 |
