一种带缓冲器的可自锁物料抓夹装置

摘要

本发明涉及一种带缓冲器的可自锁物料抓夹装置，包括电动夹爪、弹簧缓冲机构和测量元件，电动夹爪包括安装板，安装板上设有两相向的抓手以及驱动两抓手相向/背向移动的驱动组件；弹簧缓冲机构包括连接块、以及与连接块滑动连接且与安装板连接的第一滑块，连接块上连接有两平行的导向轴，第一滑块中部具有垂直的凸起部，凸起部套设在两导向轴中部上，导向轴上套设有与连接块侧壁及凸起部侧壁相抵的弹簧；测量元件包括安装在安装板上用于检测物料是否被电动夹爪夹持的光电传感器、对抓手在闭合和张开时进行限位的光电开关，以及用于识别固定在物料台上的定位件以获取物料相对抓手的相对位置信息的视觉传感器，且光电传感器位于两抓手中间。

主权项

一种带缓冲器的可自锁物料抓夹装置，其特征在于：包括电动夹爪以及设置在其上的弹簧缓冲机构和测量元件，其中‑所述电动夹爪包括安装板，所述安装板上设有两相向的抓手以及驱动两所述抓手相向/背向移动的驱动组件；‑所述弹簧缓冲机构包括用于与机械臂末端执行器安装法兰连接的连接块、以及与连接块滑动连接且与所述安装板连接的第一滑块，所述连接块上连接有两平行的导向轴，所述第一滑块中部具有垂直的凸起部，所述凸起部套设在两所述导向轴中部上，所述导向轴上套设有与所述连接块侧壁及凸起部侧壁相抵的弹簧；‑所述测量元件包括安装在安装板上用于检测物料是否被所述电动夹爪夹持的光电传感器、对所述抓手在闭合和张开时进行限位的光电开关，以及用于识别固定在物料台上的定位件以获取物料相对抓手的相对位置信息的视觉传感器，且光电传感器位于两抓手中间。