用于检查受限空间的机器人

摘要

本发明提供了一种用于检查受限空间的机器人，该机器人包括机械臂、末端执行器以及控制系统，该末端执行器设置有检查装置。机械臂由固定基部、第一模块和第二模块形成，第一模块和第二模块分别由通过第一铰接件和第二铰接件连接的第一链节和第二链节形成，并且第一模块和第二模块构造成使得其第一铰接件和第二铰接件的最大打开角度α和β分别为±30°和±55°。第一链节通过筋束驱动，该筋束通过其端部中的一个端部附接至所述第一链节并且通过另一端部附接至位于固定基部处的第一致动装置。第二链节由位于第二链节上的第二致动装置驱动。机械臂的不同构型的第一模块和第二模块允许进入环境中具有障碍物的受限空间。

主权项

一种用于检查受限空间的机器人，所述机器人包括机械臂(11)、末端执行器(13)以及控制系统，所述末端执行器(13)设置有检查装置；所述机械臂(11)包括固定基部(21)和第一模块(23)，所述第一模块(23)与所述固定基部(21)相邻且由通过第一铰接件(33)连接的多个第一链节(31)形成；所述第一链节(31)被筋束(35)驱动，所述筋束(35)通过一个端部附接至所述第一链节(31)并且通过另一端部附接至位于所述固定基部(21)处的第一致动装置(37)，其特征在于，所述第一模块(23)构造成使得所述第一铰接件(33)的最大打开角度α为±30°；所述机械臂(11)还包括紧邻于所述第一模块(23)布置的第二模块(25)，所述第二模块(25)包括通过第二铰接件(43)连接的多个第二链节(41)，并且所述多个第二链节(41)由位于所述第二链节(41)中的第二致动装置(45)驱动；所述第二模块(25)构造成使得所述第二铰接件(43)的最大打开角度β为±55°。