| 摘要 |
【課題】早期に精度よく発光源を特定する。【解決手段】車外環境認識装置１２０は、撮像装置１１０により撮像された画像について、先行車両、および、先行車両が占有する車両領域を特定する車両特定部１６４と、特定された車両領域における、発光源の候補を発光源候補として特定する発光源候補特定部１６６と、特定された前記車両領域における、発光源を覆うカバーを特定するカバー特定部１７０と、特定された発光源候補の画素数または画素面積と、カバーの画素数または画素面積に応じた点灯判定閾値とに基づいて、該発光源候補が点灯状態のランプであるか否かを判定するランプ判定部１７６とを備える。【選択図】図２ |
