具有车辆模型单元的传感器系统

摘要

本发明涉及一种用于车辆的传感器系统，所述传感器系统包括至少两个车轮转速传感器元件(3)、至少一个转向角传感器元件(3)以及信号处理装置，所述信号处理装置这样构造，使得所述信号处理装置至少部分地共同分析处理所述传感器元件的传感器信号，其中，所述信号处理装置包括车辆模型单元(7)，所述车辆模型单元这样构造，使得所述车辆模型单元由所述车轮转速传感器元件和所述转向角传感器元件的传感器信号至少计算沿着确定的第一轴线的速度、沿着确定的第二轴线的速度以及绕确定的第三轴线的转动率。

主权项

一种传感器系统，用于车辆，所述传感器系统包括至少两个车轮转速传感器元件(3)、至少一个转向角传感器元件(3)以及信号处理装置，所述信号处理装置这样构造，使得所述信号处理装置至少部分地共同分析处理所述传感器元件的传感器信号，其特征在于：所述信号处理装置包括车辆模型单元(7)和融合滤波器(5)，所述车辆模型单元这样构造，使得所述车辆模型单元由所述车轮转速传感器元件和所述转向角传感器元件的传感器信号至少计算沿着确定的第一轴线的速度、沿着确定的第二轴线的速度以及绕确定的第三轴线的转动率并且提供给所述融合滤波器(5)；所述融合滤波器构造成卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器迭代地执行预测步骤以及校正步骤并且提供融合数据组；所述车辆模型单元构造成，使得所述车辆模型单元对于其三个所计算的参量即沿着确定的第一轴线的速度、沿着确定的第二轴线的速度以及绕确定的第三轴线的转动率中的每一个分别计算方差并且将所计算的方差作为附加输出参量来提供；所述车辆模型单元构造成，基于所计算的方差评价其自身的输出参量的有效性，并且在此在评价自身的输出参量的有效性时考虑沿着所述确定的第一轴线和沿着所述确定的第二轴线的速度以及绕所述确定的第三轴线的转动率的对应的方差；所述车辆模型单元进一步构造成，使得所述车辆模型单元对其三个输出参量的对应方差关于超过一个或分别超过确定的极限值进行检验，其中，在所述方差之一或多个超过相应极限值的情况下得出所述车辆模型单元的当前输出参量无效。