乳腺全自动活检穿刺装置

摘要

本发明提供一种适配于各种俯卧式乳腺显像的全自动活检穿刺装置，所述活检穿刺装置包括乳腺固定罩、医学影像装置、控制系统以及机械穿刺装置。乳腺固定罩用于固定俯卧式乳腺。医学影像装置用于采集所述乳腺的三维图像。控制系统用于根据所述三维图像产生所述乳腺的直线最优穿刺路径，配准所述乳腺的物理空间位置数据与所述三维图像，并产生控制信息。机械穿刺装置在所述控制信息的控制下对所述乳腺固定罩内的乳腺进行穿刺手术。本发明操作简单效率高。

主权项

一种乳腺的全自动活检穿刺装置，其特征在于，所述装置包括：乳腺固定罩，用于固定俯卧式乳腺；医学影像装置，用于采集所述乳腺的三维图像；控制系统，用于根据所述三维图像产生所述乳腺的直线最优穿刺路径，配准所述乳腺的物理空间位置数据与所述三维图像，并产生控制信息；机械穿刺装置，在所述控制信息的控制下对所述乳腺固定罩内的乳腺进行穿刺手术；所述控制系统包括：穿刺路径计算模块，通过所述三维图像定位病灶，调节阈值识别出乳腺的边界，根据所述病灶和所述边界信息，采用最优化算法计算所述直线最优穿刺路径；空间配准模块，配准所述三维图像与所述乳腺的物理空间数据而得到配准位置信息；控制模块，根据所述直线最优穿刺路径以及所述配准位置信息产生控制信息，并发送至所述机械穿刺装置，以控制所述机械穿刺装置动作；安全模块，当检测到穿刺深度超过一预设深度时，发出警报或卡死所述机械穿刺装置，以保障整个穿刺过程的安全；人机交互模块，所述人机交互模块可接收外部指令并反馈至所述控制系统；该外部指令包括选取所述三维图像中的特定区域作为乳腺的病灶；其中，所述人机交互模块接收在乳腺的三维图像中选取的病灶，并将选取的病灶信息发送给所述控制模块；所述控制模块根据所述选取的病灶信息自动搜索匹配，并通过所述人机交互模块将相近灰度值的地方自动圈出来，作为对应的欲穿刺区域。