| 主权项 |
一种工业机器人，包括：多关节臂；夹持设备，所述夹持设备安装在所述多关节臂上，所述夹持设备包括：板状底座单元，所述板状底座单元具有一主表面和另一主表面；第一夹持单元，包括：第一和第二爪部，所述第一和第二爪部设有两组，在第一轴方向上彼此面对，用于在第一夹持位置处沿所述第一轴方向夹持工件，并且所述第一和第二爪部相对于与所述第一轴方向正交的第二轴方向面对；第一和第二驱动源，所述第一和第二驱动源设有两组，并具有分别连接到所述第一和第二爪部、并能够在所述第一轴方向上伸缩的驱动杆，使所述第一和第二爪部朝向所述第一夹持位置移动，所述第一和第二驱动源分别设置在所述一主表面的周缘部分；和第一和第二线型引导件，所述第一和第二线型引导件设有两组，并设置在所述另一主表面的周缘部分，相对于所述底座单元可移动地分别支撑所述第一和第二爪部；第二夹持单元，包括：第三和第四爪部，所述第三和第四爪部在所述第二轴方向上彼此面对，用于在第二夹持位置处沿所述第二轴方向夹持所述工件；第三和第四驱动源，所述第三和第四驱动源具有分别连接到所述第三和第四爪部、并能够在所述第二轴方向上伸缩的驱动杆，使所述第三和第四爪部朝向所述第二夹持位置移动，所述第三和第四驱动源分别布置在所述一主表面的周缘部分；和第三和第四线型引导件，所述第三和第四线型引导件设置在所述另一主表面的周缘部分，相对于所述底座单元可移动地分别支撑所述第三和第四爪部；以及连接单元，所述连接单元在所述一主表面上并设置在所述第三和第四驱动源之间，围绕所述第一轴可转动地连接到所述多关节臂的顶端。 |
