一种手把手拖动可悬停示教机器人

摘要

本发明提供一种手把手拖动可悬停示教机器人，包括基座、固定在基座上的旋转座、与旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、以及多关节臂自身的各关节处均通过旋转关节轴转动连接，每个旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩、实现悬停的配重平衡机构，配重平衡机构包括配重杆和重量能够调节的配重块，配重杆的一端支于配重块上，其另一端与所述旋转关节轴转动连接。本发明的一种手把手拖动可悬停示教机器人，采用配重平衡的方式抵消扭矩的不平衡，让示教操作更轻便，同时可以调节的配重平衡使得其能够实现悬停，相较于传统的示教机器人能够最大程度的降低成本；阻尼机构通过调节旋转摩擦力的方式来补偿扭矩差值，使得悬停更可靠，并保持。

主权项

一种手把手拖动可悬停示教机器人，包括基座、固定在基座上的旋转座、与所述旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、以及多关节臂自身的各关节处均通过旋转关节轴转动连接，其特征在于：每个所述旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩、实现悬停的配重平衡机构，‑所述配重平衡机构，其包括配重杆和重量能够调节的配重块，所述配重杆的一端支于配重块上，其另一端与所述旋转关节轴转动连接；当前配重平衡机构的配重杆和与之对应的关节臂两者分别设置在当前配重平衡机构所在的旋转关节轴两侧；当前配重平衡机构的配重块与其后端的所有关节臂、配重块形成的重量整体在当前配重平衡机构所在的旋转关节轴处平衡。