一种外骨骼机器人小腿自适应绑缚装置

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人小腿自适应绑缚装置，它包括电机（1）、减速器（2）、涡轮蜗杆（3）、小腿连接杆（4）和小腿绑缚装置（5），小腿绑缚装置（5），包括小腿杆（51）、套筒（52）、销钉（53）、绑缚滑动件（54）、旋转销钉（55）、销钉固定件（56）、绑缚拖条（57）和碳纤维托板（58），所述的小腿杆（51）与小腿连接杆（4）连接。本发明的有益效果是：解决了由人‑机系统微观错位产生的沿小腿的径向偏差问题以及解决了由人‑机系统微观错位产生的切向旋转偏差问题，并且通过自适应的绑缚装置，无需增加任何主动执行机构，未大量增加系统的质量及复杂度，大大提高康复外骨骼穿戴的舒适性。

主权项

一种外骨骼机器人小腿自适应绑缚装置，其特征在于：它包括电机（1）、减速器（2）、涡轮蜗杆（3）、小腿连接杆（4）和小腿绑缚装置（5），所述的电机（1）与减速器（2）通过螺钉相连并组成膝关节驱动器，所述的涡轮蜗杆（3）上端设置有一上端固定壳（31），涡轮蜗杆（3）侧部设置有侧部固定壳（32），所述的涡轮蜗杆（3）内安装有一花键输出轴（33），涡轮蜗杆（3）前端安装有大腿连接杆（6），所述的小腿连接杆（4）安装在花键输出轴（33）两端，所述的减速器（2）的输出轴位于上端固定壳（31）内并与涡轮蜗杆（3）的蜗杆相连，其动力通过涡轮蜗杆（3）的涡轮传动，然后再通过花键输出轴（33）输出；所述的小腿绑缚装置（5）包括小腿杆（51）、套筒（52）、销钉（53）、绑缚滑动件（54）、旋转销钉（55）、销钉固定件（56）、绑缚拖条（57）和碳纤维托板（58），所述的小腿杆（51）与小腿连接杆（4）连接，在小腿杆（51）上开设有一通孔（59），销钉（53）一端固定设于通孔（59）中，销钉（53）的另一端位于绑缚滑动件（54）的滑槽内，所述的套筒（52）套装在绑缚滑动件（54）内，旋转销钉（55）一端通过螺纹与绑缚滑动件（54）相连接，另一端内置于销钉固定件（56）内侧，所述的绑缚拖条（57）分别与碳纤维托板（58）和销钉固定件（56）通过螺钉连接。