人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置

摘要

本发明公开了人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置，它包括通过导轨连接的底板、定板及顶板，动板通过带座直线轴承与两个导轨连接，丝杠螺母固定连接在动板上，螺杆依次通过带座滚动轴承及联轴器设置在顶板、定板上，丝杠螺母与步进电机连接，动板上设有检测机构，检测机构顶部设有中间绳轮，第二定板上设有左侧绳轮及右侧绳轮，三个绳轮用于安装第一人工肌群牵引线。本发明的整套力矩检测装置，根据力学中的力三角关系和力在柔性绳上传力不变的原理，能在不释放第一人工肌群牵引线张力的情况下,夹持于第一人工肌群牵引线的适当位置，测出数值，通过数学运算换算到第一人工肌群牵引线的实际张力和关节力矩，其结构简单且小巧实用，测量精度高。

主权项

人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置，设置在人工肌群驱动仿生关节的主关节（08）与第一副关节（03）、第二副关节（04）之间，包括通过第一导轨（15）和第二导轨（16）连接的底板（10）、第二定板（13）、第一定板（11）及顶板（14），动板（12）通过第一带座直线轴承（20）及第二带座直线轴承（21）与两个导轨连接，丝杠螺母（31）固定连接在动板（12）上，螺杆（30）依次通过第一带座滚动轴承（22）、第二带座滚动轴承（23）及联轴器（32）设置在顶板（14）、第二定板（13）及第一定板（11）上，丝杠螺母（31）通过联轴器（32）与设置在底板（10）上的步进电机（33）连接，动板（12）上设有检测机构（5），检测机构（5）顶部设有中间绳轮（41），第二定板（13）上设有左侧绳轮（40）及右侧绳轮（42），左侧绳轮（40）及右侧绳轮（42）位于中间绳轮（41）的两侧，三个绳轮用于安装第一人工肌群牵引线（06）。