客运车辆弯道侧翻早期预警与主动防控装置及其判断方法

摘要

本发明公开了客运车辆弯道侧翻早期预警与主动防控装置及其判断方法，包括数字信号处理器，所述的数字信号处理器的输入端连接图像采集模块和信号采集模块；所述的信号采集模块通过数据线P1连接车速传感器；所述的数字信号处理器的输出端连接信号输出模块、液晶显示器、存储硬盘和报警模块。本发明利用信号处理器将实时车速信号与计算得到的临界车速进行比较，根据二者的大小关系，利用报警模块语音提示驾驶员车速情况，作出相应的侧翻风险早期预警，并提前采取车辆准备措施，达到主动防范侧翻的目的，减少客运车辆事故的伤亡率；达到对侧翻风险早期预警与主动防控的结合，有助于改善我国公路客运企业的安全保障能力。

主权项

一种客车车辆弯道侧翻早期预警与主动防控判断方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：对CCD摄像机进行标定，得到CCD摄像机的内部参数和外部参数；步骤2：利用CCD摄像机采集前方道路图像，并通过图像解码器传送到数字信号处理器中；步骤3：对步骤2采集到的道路图像进行预处理；步骤4：提取步骤3得到的预处理后的道路图像的车道线；步骤5：对步骤4得到的车道线直线方程参数比值关系进行弯道识别，判断车辆是否即将驶入弯道；若车辆即将驶入弯道，则执行步骤6，否则，转步骤2；步骤6：计算步骤4得到的车道线的弯道半径R；步骤7：根据步骤6得到的弯道半径R，求在弯道行驶防侧翻行为的临界车速，如临界车速大于客运车辆最高车速，则执行步骤2,否则执行步骤8；步骤8：采集客运车辆实际实时车速，根据其与临界车速的对比判断，判断前方弯道里行驶是否存在侧翻风险，实施分等级早期预警和防控侧翻措施；所述步骤4的具体实现方法如下：步骤4.1：道路图像下方1/4区域设定为第一段检测图像段，划分为ROIA和ROIB，在检测第一段图像的ROI左右车道线提取过程中，在一定范围内搜索左右车道线；提取出ROIA和ROIB中的左右车道线，两条车道线上端点的连线中点为a，ROIA和ROIB的左右车道的斜率均值K₁；步骤4.2：从a出发并以K₁为斜率作下一段图像中感兴趣区域的划分线，该划分线的两边分别为ROIC和ROID，在这两个区域检测出左右车道线，两条车道线上端点的连线中点为b，ROIC和ROID的左右车道的斜率均值K₂；步骤4.3：从b出发并以K₂为斜率做下一段图像中感兴趣区域的划分线，依此类推直至利用检测出道路图像六段区域所有ROI的车道线为止。